[发明专利]机器人码垛点位生成方法、设备及计算机可读存储器有效
| 申请号： | 201811425004.9 | 申请日： | 2018-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN109353833B | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 雷良伟 | 申请（专利权）人： | 深圳市汇川技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B65G61/00 | 分类号： | B65G61/00;B65G57/20;G06Q10/08 |
| 代理公司： | 深圳市顺天达专利商标代理有限公司 44217 | 代理人： | 陆军 |
| 地址： | 518101 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种机器人码垛点位生成方法、设备及计算机可读存储器，所述方法包括：接收用户输入的垛型生成指令，所述垛型生成指令携带有垛型模板和垛型参数，根据所述垛型模板和垛型参数生成相应的货物摆放垛型；获取用户设置的托盘基本参数，所述托盘基本参数包括托盘尺寸及需摆放在所述托盘上的货物的尺寸、层数和间距；获取机器人与托盘之间的相对位置关系，对机器人视觉坐标系中的托盘位置进行校准，并建立虚拟托盘坐标系；根据所述货物摆放垛型、所述托盘基本参数以及校准后的托盘位置计算得到托盘中各个货物摆放点在所述虚拟托盘坐标系中的坐标。本发明实施例可实现货物的复杂形式的摆放。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 码垛 生成 方法 设备 计算机 可读 存储器 | ||
【主权项】：
1.一种机器人码垛点位生成方法，其特征在于，包括：接收用户输入的垛型生成指令，所述垛型生成指令携带有垛型模板和垛型参数，根据所述垛型模板和垛型参数生成相应的货物摆放垛型；获取用户设置的托盘基本参数，所述托盘基本参数包括托盘尺寸及需摆放在托盘上的货物的尺寸、层数和间距；获取机器人与托盘之间的相对位置关系，对机器人视觉坐标系中的托盘位置进行校准，并建立虚拟托盘坐标系；根据所述货物摆放垛型、所述托盘基本参数以及校准后的托盘位置计算得到托盘中各个货物摆放点在所述虚拟托盘坐标系中的坐标。
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