[发明专利]机器人码垛点位生成方法、设备及计算机可读存储器

权利要求书

1.一种机器人码垛点位生成方法，其特征在于，包括：

接收用户输入的垛型生成指令，所述垛型生成指令携带有垛型模板和垛型参数，根据所述垛型模板和垛型参数生成相应的货物摆放垛型，所述垛型模板与摆放时货物与货物之间的方向、位置关系相关，所述垛型参数与货物的数量、单个货物的摆放状态相关；

获取用户设置的托盘基本参数，所述托盘基本参数包括托盘尺寸及需摆放在托盘上的货物的尺寸、层数和间距；

获取机器人与托盘之间的相对位置关系，对机器人视觉坐标系中的托盘位置进行校准，并建立虚拟托盘坐标系；

根据所述货物摆放垛型、所述托盘基本参数以及校准后的托盘位置计算得到托盘中各个货物摆放点在所述虚拟托盘坐标系中的坐标；

所述接收用户输入的垛型生成指令，所述垛型生成指令携带有垛型模板和垛型参数，根据所述垛型模板和垛型参数生成相应的货物摆放垛型包括：

接收用户输入的新建垛型指令，根据所述新建垛型指令在用户交互界面上显示垛型类型供用户选择；

接收用户根据货物摆放方式选择的垛型类型，根据所述垛型类型选择对应的垛型模板，并根据所述垛型模板提示用户输入相对应的垛型参数；

接收用户根据提示输入的垛型参数，并在垛型参数设置界面上提示用户输入垛型生成指令，所述垛型生成指令携带有垛型模板和垛型参数；

接收用户根据提示输入的垛型生成指令，根据所述垛型生成指令中携带的所述垛型模板和垛型参数生成对应的货物摆放垛型；

所述垛型类型包括旋转型和阵列型；旋转型垛型所对应的垛型参数包括：每层货物数量；阵列型垛型所对应的垛型参数包括：每一层货物的个数及阵列形态，所述阵列形态包括：每一行、每一列货物的个数以及摆放方式。

2.根据权利要求1所述的机器人码垛点位生成方法，其特征在于，所述获取用户设置的托盘基本参数包括：

接收用户输入的新建托盘指令，根据所述新建托盘指令进入托盘点示教界面，提示用户设置托盘基本参数；

接收并保存用户根据所述托盘点示教界面的提示输入的所述托盘基本参数。

3.根据权利要求2所述的机器人码垛点位生成方法，其特征在于，所述托盘基本参数还包括托盘上奇偶层货物的摆放方向是否同向及货物是否有标签。

4.根据权利要求1所述的机器人码垛点位生成方法，其特征在于，所述获取机器人与托盘之间的相对位置关系，对机器人视觉坐标系中的托盘位置进行校准，并建立虚拟托盘坐标系包括：

通过示教记录托盘中首个货物摆放点在机器人视觉坐标系中的位置，然后沿着所述托盘的长和宽的方向各记录一个货物摆放点在机器人视觉坐标系中的位置；

根据获取的所述托盘中三个货物摆放点在机器人视觉坐标系中的位置，对机器人视觉坐标系中的托盘位置进行校准；

根据校准后的所述机器人视觉坐标系中的托盘位置，建立所述虚拟托盘坐标系。

5.根据权利要求1所述的机器人码垛点位生成方法，其特征在于，所述根据所述货物摆放垛型、所述托盘基本参数以及校准后的托盘位置计算得到托盘中各个货物摆放点在所述虚拟托盘坐标系中的坐标之后还包括：

接收用户输入的层复制指令，所述层复制指令中携带有第一目标层和第二目标层的层属性；

根据所述层复制指令将所述第一目标层中的点位数据复制到所述第二目标层。

6.如权利要求1所述的机器人码垛点位生成方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述托盘尺寸生成托盘边界点在所述虚拟托盘坐标系中的坐标；

当任一货物在虚拟坐标系中的坐标超出所述托盘边界点在所述虚拟坐标系中的坐标时，输出错误提示信息。

7.一种机器人码垛点位生成设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器中运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序实现如权利要求1-6中任一项所述的机器人码垛点位生成方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。