[发明专利]机器人码垛点位生成方法、设备及计算机可读存储器

说明书

本发明实施例提供了一种机器人码垛点位生成方法、设备及计算机可读存储器，所述方法包括：接收用户输入的垛型生成指令，所述垛型生成指令携带有垛型模板和垛型参数，根据所述垛型模板和垛型参数生成相应的货物摆放垛型；获取用户设置的托盘基本参数，所述托盘基本参数包括托盘尺寸及需摆放在所述托盘上的货物的尺寸、层数和间距；获取机器人与托盘之间的相对位置关系，对机器人视觉坐标系中的托盘位置进行校准，并建立虚拟托盘坐标系；根据所述货物摆放垛型、所述托盘基本参数以及校准后的托盘位置计算得到托盘中各个货物摆放点在所述虚拟托盘坐标系中的坐标。本发明实施例可实现货物的复杂形式的摆放。

技术领域

本发明实施例涉及机器人码垛技术领域，更具体地说，涉及一种机器人码垛点位生成方法、设备及计算机可读存储器。

背景技术

随着机器人技术的飞速发展，机器人在码垛方面的应用越来越广泛。码垛是将物品整齐的按照一定的规律摆放到托盘上，或者从托盘上取下物品放置到传送带或者其他设备上。码垛过程取决于托盘的码放形式，以及机器人沿着什么样的轨迹往托盘放置物品或者取下物品。定义托盘的码放形式为垛型，该垛型决定了托盘中物体如何摆放。

机器人码垛操作中，示教、取点等操作使用越来越频繁，但是在复杂的或者不规则的垛型应用上面，相关操作以及机器人码垛点位的生成仍然没有很好的办法。目前，针对复杂不规则摆放方式垛型的机器人码垛点位的规划方法包括两种：一种是通过用户手动控制机器人取点，另一种是，通过CAD建模的方式，利用计算机设备规划取点。这两种方式存在有以下缺陷：

1)通过用户手动控制机器人取点，需要用户手动控制，且操作十分不便；

2)基于CAD建模进行机器人取点的方式，需要建立三维数据模型和提取目标物体的相关形状特征，其算法复杂，计算量较大。

发明内容

本发明实施例针对上述现有的针对不规则摆放方式垛型的机器人码垛点位的规划方法存在的需要用户手动控制，操作十分不便，或者需要建立三维数据模型和提取目标物体的相关形状特征，算法复杂，计算量较大的问题，提供一种机器人码垛点位生成方法、设备及计算机可读存储器。

本发明实施例解决实施例上述技术问题的技术方案是，提供一种机器人码垛点位生成方法，包括：

接收用户输入的垛型生成指令，所述垛型生成指令携带有垛型模板和垛型参数，根据所述垛型模板和垛型参数生成相应的货物摆放垛型；

获取用户设置的托盘基本参数，所述托盘基本参数包括托盘尺寸及需摆放在所述托盘上的货物的尺寸、层数和间距；

获取机器人与托盘之间的相对位置关系，对机器人视觉坐标系中的托盘位置进行校准，并建立虚拟托盘坐标系；

根据所述货物摆放垛型、所述托盘基本参数以及校准后的托盘位置计算得到托盘中各个货物摆放点在所述虚拟托盘坐标系中的坐标。

优选地，所述接收用户输入的垛型生成指令，所述垛型生成指令携带有垛型模板和垛型参数，根据所述垛型模板和垛型参数生成相应的货物摆放垛型包括：

接收用户输入的新建垛型指令，根据所述新建垛型指令在用户交互界面上显示垛型类型供用户选择；

接收用户根据货物摆放方式选择的垛型类型，根据所述垛型类型选择对应的垛型模板，并根据所述垛型模板提示用户输入相对应的垛型参数；

接收用户根据提示输入的垛型参数，并在垛型参数设置界面上提示用户输入垛型生成指令，所述垛型生成指令携带有垛型模板和垛型参数；

接收用户根据提示输入的垛型生成指令，根据所述垛型生成指令中携带的所述垛型模板和垛型参数生成对应的货物摆放垛型。