[发明专利]一种大负载拆垛机器人及拆垛方法

摘要

本公开提出了一种大负载拆垛机器人及拆垛方法，它解决了国内现有设备普遍存在移动不方便、效率低、成本高、性能差的问题，本公开采用移动小车加连杆式拆垛机械臂，利用移动小车的灵活性增加拆垛地点的范围，这样可以有效的解决不定点拆垛，减少物流搬运过程中的工作流程，提高搬运效率；采用的机械臂为大负载机械臂，机械臂末端能负载30公斤的抓手以及抓取重量为50公斤以上的物料，机械臂的最高负载可达100公斤。

主权项

1.一种移动小车，其特征是，包括：底板、行走电机、行走驱动器、转向电机、转向驱动器、行走减速机、转向减速机、第一主动轮、第二主动轮、第一被动轮、第二被动轮、第一链条、第二链条、第三链条、第四链条、第五链条、第六链条及电池装置；所述行走电机、行走驱动器、转向电机、转向驱动器、行走减速机、转向减速机、第一主动轮、第二主动轮、第一被动轮、第二被动轮及电池装置均设置在底板底部；所述第一主动轮与第二主动轮分别对称设于底板一侧的两端，所述第一被动轮与第二被动轮分别对称设于底板另一侧的两端；所述电池装置与所述行走电机、行走驱动器、转向电机、转向驱动器、行走减速机、转向减速机分别连接；所述行走驱动器与所述行走电机连接，所述转向驱动器与所述转向电机连接；所述行走电机输出轴与所述行走减速机连接；所述行走减速机通过第一链条与第一主动轮连接，所述行走减速机通过第二链条与第二主动轮连接；所述转向减速机通过第三链条与第一主动轮连接，所述转向减速机通过第四链条与第二被动轮连接；所述第一主动轮通第五链条与所述第二主动轮连接，所述第一被动轮通过第六链条与所述第二被动轮连接。