[发明专利]一种大负载拆垛机器人及拆垛方法

说明书

本公开提出了一种大负载拆垛机器人及拆垛方法，它解决了国内现有设备普遍存在移动不方便、效率低、成本高、性能差的问题，本公开采用移动小车加连杆式拆垛机械臂，利用移动小车的灵活性增加拆垛地点的范围，这样可以有效的解决不定点拆垛，减少物流搬运过程中的工作流程，提高搬运效率；采用的机械臂为大负载机械臂，机械臂末端能负载30公斤的抓手以及抓取重量为50公斤以上的物料，机械臂的最高负载可达100公斤。

技术领域

本公开涉及机器人拆垛技术领域，特别是涉及一种大负载拆垛机器人及拆垛方法。

背景技术

在仓储物流快速发展的同时，自动化立体仓库技术也得到快速发展且应用越来越广泛，在大量使用了堆垛机之后劳动力成本得到控制。随着经济增长方式的进一步转变，自动化和智能化技术将会得到更加广泛的应用，一些新技术、新工艺以及新设备的使用将会不断增加。

自动化码垛技术作为物流方面的重要环节，已经开始进入了人们的视野，在工业自动化中已经得到了广泛的应用。例如在自动化流水线上，通过机器人把从流水线上输送过来的纸箱等物料按照实现规定的摆放规则依次在托盘上堆放起来，这个过程便称之为码垛，其主要目的是为了使得物料的存储、搬运、运输变得更加方便有序。码垛分为自动化码垛和人工码垛两种方式，自动化码垛一般是采用机械手或者码垛机器人来进行的，其适用情况为规则整齐的物料以及吞吐量大的场合。人工码垛主要适用于物料搬运难度小，码垛速度要要求低的情况。随着科技的进步，一些简单的机械式自动化码垛设备开始产生，比如码垛机械手等，这些简单的机械式自动化码垛设备在码垛作业时大大地减轻了人工码垛所需要的劳动力并且使得工人基本上摆脱了恶劣的码垛作业环境。

随着自动化生产规模的逐渐扩大，在人们希望码垛速度更快，在单位时间内码垛的数量大大增加的同时，使用货车对物品进行运输与周转的情况越来越多，这也使得在运输与周转的过程中，装卸货的工作越来越多。传统的装卸货是采用人工装卸货，但是现在用人成本高、招工难、管理难等问题日益严重，且工人的工作强度大、工作效率低。随着自动化的不断发展，出现了拆垛装置，但是国内现有的设备普遍存在移动不方便、效率低、成本高、性能差、不能不定点拆垛等缺点，只能简单的将物料做水平运动或垂直运动，并且拆垛装置的夹取方式普遍为夹取方式，对形状不固定的物料容易对物料本身产生损坏。现有技术还存在着不能移动重量过重的物料的情况，大部分的拆垛装置只能移动30公斤左右的物料。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本公开提供了一种大负载拆垛机器人及拆垛方法，采用移动小车加连杆式拆垛机械臂，利用移动小车的灵活性增加拆垛地点的范围，这样可以有效的解决不定点拆垛的问题，减少物流搬运过程中的工作流程，提高搬运效率；机械臂为大负载机械臂，机械臂末端能负载30公斤的抓手以及抓取重量为50公斤以上的物料，机械臂的最高负载可达100公斤。

一种移动小车，包括：底板、行走电机、行走驱动器、转向电机、转向驱动器、行走减速机、转向减速机、第一主动轮、第二主动轮、第一被动轮、第二被动轮、第一链条、第二链条、第三链条、第四链条、第五链条、第六链条及电池装置；

所述行走电机、行走驱动器、转向电机、转向驱动器、行走减速机、转向减速机、第一主动轮、第二主动轮、第一被动轮、第二被动轮及电池装置均设置在底板底部；所述第一主动轮与第二主动轮分别对称设于底板一侧的两端，所述第一被动轮与第二被动轮分别对称设于底板另一侧的两端；

所述电池装置与所述行走电机、行走驱动器、转向电机、转向驱动器、行走减速机、转向减速机分别连接；

所述行走驱动器与所述行走电机连接，所述转向驱动器与所述转向电机连接；

所述行走电机输出轴与所述行走减速机连接；所述行走减速机通过第一链条与第一主动轮连接，所述行走减速机通过第二链条与第二主动轮连接；

所述转向减速机通过第三链条与第一主动轮连接，所述转向减速机通过第四链条与第二被动轮连接；