[发明专利]一种大负载拆垛机器人及拆垛方法

权利要求书

1.一种移动小车，其特征是，包括：底板、行走电机、行走驱动器、转向电机、转向驱动器、行走减速机、转向减速机、第一主动轮、第二主动轮、第一被动轮、第二被动轮、第一链条、第二链条、第三链条、第四链条、第五链条、第六链条及电池装置；

所述行走电机、行走驱动器、转向电机、转向驱动器、行走减速机、转向减速机、第一主动轮、第二主动轮、第一被动轮、第二被动轮及电池装置均设置在底板底部；所述第一主动轮与第二主动轮分别对称设于底板一侧的两端，所述第一被动轮与第二被动轮分别对称设于底板另一侧的两端；

所述电池装置与所述行走电机、行走驱动器、转向电机、转向驱动器、行走减速机、转向减速机分别连接；

所述行走驱动器与所述行走电机连接，所述转向驱动器与所述转向电机连接；

所述行走电机输出轴与所述行走减速机连接；所述行走减速机通过第一链条与第一主动轮连接，所述行走减速机通过第二链条与第二主动轮连接；

所述转向减速机通过第三链条与第一主动轮连接，所述转向减速机通过第四链条与第二被动轮连接；

所述第一主动轮通第五链条与所述第二主动轮连接，所述第一被动轮通过第六链条与所述第二被动轮连接。

2.如权利要求1所述的一种移动小车，其特征是，

所述第一主动轮与第一被动轮在同一侧，所述第二主动轮与第二被动轮在同一侧；

所述行走减速机设置在所述第一主动轮与第二主动轮连线的中点位置；

所述转向减速机设置在所述第一主动轮、第二主动轮、第一被动轮、第二被动轮这四个轮的对角线交点位置；

所述电池装置为蓄电池。

3.一种大负载拆垛机器人，其特征是，包括：如权利要求1和2中所述的移动小车、拆垛机械臂、抓手、底座、风机、绕线器、测距传感单元、输送带、控制单元、操作盒；

所述移动小车顶部设有所述底座、输送带、控制单元、操作盒及风机；

所述拆垛机械臂通过所述底座连接到所述移动小车；

所述拆垛机械臂的末端设有所述抓手；

所述抓手上设有所述测距传感单元；

所述风机通过电磁阀和软管与所述抓手连接；

所述控制单元分别与所述操作盒、移动小车、拆垛机械臂、抓手、测距传感单元及风机连接；

所述绕线器分别与所述操作盒、控制单元、拆垛机械臂、抓手、测距传感单元及风机连接。

4.如权利要求3所述的一种大负载拆垛机器人，其特征是，所述移动小车的所述行走驱动器和转向驱动器分别与所述控制单元相连。

5.如权利要求3所述的一种大负载拆垛机器人，其特征是，所述拆垛机械臂设置在所述移动小车的一侧；

所述拆垛机械臂包括大臂和小臂，所述大臂和小臂均为四联杆型机械臂；所述拆垛机械臂能够进行垂直和水平方向的自由运动，对物料拆垛进行搬运。

6.如权利要求3所述的一种大负载拆垛机器人，其特征是，所述抓手通过弹簧与所述拆垛机械臂末端连接，所述弹簧能使所述抓手在放下物料时自动恢复到原始状态；

所述抓手末端设有海绵；

当所述抓手吸料时，电磁阀关闭通往外界的阀门，风机抽取所述软管内的空气产生负压，所述抓手利用负压将物料吸起；当所述抓手放料时，电磁阀打开通往外界的阀门，所述软管内负压逐渐消失，物料与所述抓手分离；

所述测距传感单元包括激光测距传感器和行程开关；

所述激光测距传感器设置于所述抓手末端，用于检测所述抓手与物料之间的距离；

所述行程开关设置于所述抓手末端边缘，当所述抓手完全与物料接触时，所述行程开关闭合，物料被所述抓手吸起。

7.如权利要求6所述的一种大负载拆垛机器人，其特征是，所述行程开关能被碰触传感器替代。

8.如权利要求3所述的一种大负载拆垛机器人，其特征是，所述输送带设置在所述拆垛机械臂活动范围下的所述移动小车一侧边缘，所述输送带与机械臂在同一侧，将所述拆垛机械臂搬运的物料传送到指定区域；

所述绕线器通过万向铰接机构连接到所述移动小车，通过外接接电源给所述移动拆垛机器人供电。