[发明专利]一种汽车吊运动控制系统及其安全控制方法

摘要

本发明公开一种汽车吊运动控制系统及其安全控制方法，包括汽车吊和汽车吊的安全控制系统，汽车吊的安全控制系统是由臂架控制系统、吊具控制系统、行走控制系统、车辆常规控制系统和安全保护系统等子系统组成。在对汽车吊进行安全控制时，引入CAN总线控制。CAN总线协议是一种架构开放、广播式的网络通信协议，称为控制器局域网现场总线。作为一种极具应用潜力的控制器局域网总线，近年来在汽车计算机控制系统以及纺织机械、包装机械、造纸机械、农业机械、工程机械、机器人和其他开放式分布智能控制领域得到了越来越广泛的应用。

主权项

1.一种汽车吊运动控制系统，包括汽车吊和汽车吊的安全控制系统，其特征在于：还包括汽车吊CAN总线和J1939网络，所述汽车吊CAN总线由1个CANOPEN网络组成，CANOPEN网络由控制器APAX‑6572、显示屏、吊具控制器APAX‑6572、长度角度传感器和带CAN控制器APAX‑6572的操作手柄组成，显示屏、吊具控制器、长度角度传感器及操作手柄各自通过CAN总线接入到带120Ω电阻的控制器APAX‑6572外接扩展CAN总线接口；显示屏用于显示故障报警信息和整车工作状态:吊重重量、臂架伸出长度、臂架伸出角度、实际力矩及安全力矩，实现系统初始化参数的标定；吊具控制器APAX‑6572接收控制器APAX‑6572发出的动作指令，并将吊具的工作状态信息发给控制器APAX‑6572；长度角度传感器将测到的臂架伸出长度、俯仰角度的数据发给控制器APAX‑6572；操作手柄将臂架的动作指令、吊具的动作指令发送给控制器APAX‑6572；所述的J1939网络由控制器APAX‑6572、发动机和驱动器组成，发动机和驱动器各自通过CAN总线接入到带120Ω电阻的控制器APAX‑6572外接扩展CAN总线接口，通过同一个通讯IP协议设置实现汽车吊的行走；发动机将发动机运行参数、故障信息发给控制器APAX‑6572；控制器APAX‑6572接收发动机、驱动器的状态信息，并将运行指令发给发动机、驱动器；驱动器接收控制器APAX‑6572发出的指令，并将发动机运行状态、故障信息发给控制器APAX‑6572。