[发明专利]一种汽车吊运动控制系统及其安全控制方法

权利要求书

1.一种汽车吊运动控制系统，包括汽车吊和汽车吊的安全控制系统，其特征在于：还包括汽车吊CAN总线和J1939网络，所述汽车吊CAN总线由1个CANOPEN网络组成，CANOPEN网络由控制器APAX-6572、显示屏、吊具控制器APAX-6572、长度角度传感器和带CAN控制器APAX-6572的操作手柄组成，显示屏、吊具控制器、长度角度传感器及操作手柄各自通过CAN总线接入到带120Ω电阻的控制器APAX-6572外接扩展CAN总线接口；显示屏用于显示故障报警信息和整车工作状态:吊重重量、臂架伸出长度、臂架伸出角度、实际力矩及安全力矩，实现系统初始化参数的标定；吊具控制器APAX-6572接收控制器APAX-6572发出的动作指令，并将吊具的工作状态信息发给控制器APAX-6572；长度角度传感器将测到的臂架伸出长度、俯仰角度的数据发给控制器APAX-6572；操作手柄将臂架的动作指令、吊具的动作指令发送给控制器APAX-6572；

所述的J1939网络由控制器APAX-6572、发动机和驱动器组成，发动机和驱动器各自通过CAN总线接入到带120Ω电阻的控制器APAX-6572外接扩展CAN总线接口，通过同一个通讯IP协议设置实现汽车吊的行走；发动机将发动机运行参数、故障信息发给控制器APAX-6572；控制器APAX-6572接收发动机、驱动器的状态信息，并将运行指令发给发动机、驱动器；驱动器接收控制器APAX-6572发出的指令，并将发动机运行状态、故障信息发给控制器APAX-6572。

2.根据权利要求1所述的汽车吊运动控制系统，其特征在于：显示屏的CAN接口与控制器APAX-6572CAN接口通过CAN的总线进行连接，控制器APAX-6572的LAN2接口与吊具控制器INCAN的接口通过CAN的总线相互连接，吊具控制器的脉冲信号及方向信号发送给用于驱动发动机的驱动器，吊具控制器的PUL+25引脚、PUL-13引脚、DIR+24引脚、DIR-12引脚、Enable+4引脚及Enable-16引脚与对应的驱动器的PUL+引脚、PUL-引脚、DIR+引脚、DIR-引脚、ENB+引脚及ENB-引脚连接；驱动器的A+引脚、A-引脚、B+引脚、B-引脚及B-引脚与GND点短接后与发动机的A+引脚、A-引脚、B+引脚、B-引脚的相应的引脚连接，实现脉冲信号及方向信号的传输，从而驱动发动机运转；

角度长度传感器的 A+引脚、A-引脚、B+引脚、B-引脚、Z+引脚、Z-引脚与吊具控制器的ENC_ A+引脚、ENC_ A-引脚、ENC_ B+引脚、ENC_ B-引脚、ENC_ Z+引脚、ENC_ Z-引脚相互连接，实现角度长度信号的反馈。

3.一种汽车吊运动控制系统的安全控制方法，包括如下步骤：

1）操作手柄通过CAN总线与控制器连接进行通信，操作手柄将臂架的动作指令、吊具的动作指令发送给控制器APAX-6572；

2）所述控制器APAX-6572接收到该控制指令后，产生对应的驱动脉冲信号和方向脉冲信号发送给吊具控制器APAX-6572；

3）所述吊具控制器APAX-6572接收控制器发出的动作指令，并将吊具的工作状态信息发给控制器APAX-6572，吊具控制器APAX-6572接收到驱动脉冲信号和方向脉冲信号后，将其转换成驱动数字信号，并发送给对应的吊具、发动机、驱动器及长度角度传感器；

4）所述吊具、发动机、驱动器及长度角度传感器接收到驱动数字信号后，完成相应的机械动作，从而带动汽车吊的吊装物品功能；

5）所述长度角度传感器将测到的臂架伸出长度、俯仰角度的数据发给控制器APAX-6572；

6）发动机将发动机运行参数、故障信息发给控制器APAX-6572，控制器APAX-6572接收发动机、驱动器的状态信息，并将运行指令发给发动机、驱动器，驱动器接收控制器APAX-6572发出的指令，并将发动机运行状态、故障信息发给控制器APAX-6572。

4.如权利要求3所述的安全控制方法，其特征在于：所述控制器APAX-6572输出脉冲是采用连续脉冲输出模式，通过设置控制器APAX-6572中的寄存器来选择相应的脉冲输出模式。