[发明专利]一种车载多摄像机环视系统的摄像机参数获得方法及装置

摘要

本发明公开了一种车载多摄像机环视系统的摄像机参数获得方法，包括：获取目标摄像机采集到的标定物图像，目标摄像机为多个摄像机中的任一摄像机，标定物图像中展示有预设数量的标定物，标定物为棋盘格；提取标定物图中的特征点，特征点为棋盘格中的棋盘格角点；获取特征点在标定物图像上的第一坐标，以及特征点对应的棋盘格角点在棋盘格坐标系上的第二坐标；将第一坐标和第二坐标输入到预设机器模型中，获得目标摄像机的内部参数与外部参数。本发明解决了现有技术中的车载环视系统，存在多摄像机标定过程效率低下，自动化程度不高的技术问题。同时，本发明还公开了一种车载多摄像机环视系统的摄像机参数获得装置。

主权项

1.一种车载多摄像机环视系统的摄像机参数获得方法，其特征在于，所述车载多摄像机环视系统包括多个摄像机，分别安装在车身上的不同位置，所述方法包括：获取目标摄像机采集到的标定物图像，所述目标摄像机为所述多个摄像机中的任一摄像机，所述标定物图像中展示有预设数量的标定物，所述标定物为棋盘格；提取所述标定物图中的特征点；其中，所述提取所述标定物图中的特征点，包括：利用预设角点模板，与所述标定物图像进行卷积，生成棋盘格角点相似图像；对所述棋盘格角点相似图像进行非极大值抑制，并基于所述标定物图像对应的局部梯度方向直方图进行自适应阈值筛选，提取出所述棋盘格角点，所述棋盘格角点即为所述特征点；获取所述特征点在所述标定物图像上的第一坐标，以及所述特征点对应的棋盘格角点在棋盘格坐标系上的第二坐标；将所述第一坐标和所述第二坐标输入到预设机器模型中，获得所述目标摄像机的内部参数与外部参数。