[发明专利]一种车载多摄像机环视系统的摄像机参数获得方法及装置

权利要求书

1.一种车载多摄像机环视系统的摄像机参数获得方法，其特征在于，所述车载多摄像机环视系统包括多个摄像机，分别安装在车身上的不同位置，所述方法包括：

获取目标摄像机采集到的标定物图像，所述目标摄像机为所述多个摄像机中的任一摄像机，所述标定物图像中展示有预设数量的标定物，所述标定物为棋盘格；

提取所述标定物图中的特征点；其中，所述提取所述标定物图中的特征点，包括：利用预设角点模板，与所述标定物图像进行卷积，生成棋盘格角点相似图像；对所述棋盘格角点相似图像进行非极大值抑制，并基于所述标定物图像对应的局部梯度方向直方图进行自适应阈值筛选，提取出所述棋盘格角点，所述棋盘格角点即为所述特征点；

获取所述特征点在所述标定物图像上的第一坐标，以及所述特征点对应的棋盘格角点在棋盘格坐标系上的第二坐标；

将所述第一坐标和所述第二坐标输入到预设机器模型中，获得所述目标摄像机的内部参数与外部参数；

获得每个摄像机的内部参数与外部参数；

基于所述每个摄像机的内部参数与外部参数，确定所述每个摄像机在参考坐标系下的位置；

基于所述每个摄像机在参考坐标系下的位置，确定所述车身的尺寸与车头的朝向；

基于每个摄像机的外部参数，确定各个摄像机之间的位姿关系。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车身周围放置有8个标定物，所述8个标定物分别位于所述车身的前方、后方、左方、右方、左前方、左后方、右前方、右后方。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载多摄像机环视系统包括4个摄像机，分别安装在所述车身的前端、后端、左端、右端；且每个摄像机都能对其前方放置的3个标定物完全成像；所述预设数量为3。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述标定物图中的特征点，还包括：

对所述特征点进行亚像素化处理，获得所述特征点的像素位置；

基于所述特征点的像素位置，利用区域增长法恢复所述棋盘格角点相似图像中棋盘格的结构，并找到漏检的棋盘格角点；

将所述漏检的棋盘格角点补充作为所述特征点。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获得所述目标摄像机的内部参数与外部参数之后，还包括：

在基于每个摄像机的内部参数与外部参数进行环视成像时，将所述第一坐标和所述第二坐标输入到鱼眼畸变模型中，以对所述内部参数与外部参数进行优化。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述每个摄像机在参考坐标系下的位置，确定所述车身的尺寸与车头的朝向，包括：

基于车身前端的摄像机在所述参考坐标系下的位置坐标和车身后端的摄像机在所述参考坐标系下的位置坐标，确定车身的长度；

基于车身左端的摄像机在所述参考坐标系下的位置坐标和车身右端的摄像机在所述参考坐标系下的位置坐标，确定车身的宽度和车头的朝向角。