[发明专利]一种车载多摄像机环视系统的摄像机参数获得方法及装置

说明书

本发明公开了一种车载多摄像机环视系统的摄像机参数获得方法，包括：获取目标摄像机采集到的标定物图像，目标摄像机为多个摄像机中的任一摄像机，标定物图像中展示有预设数量的标定物，标定物为棋盘格；提取标定物图中的特征点，特征点为棋盘格中的棋盘格角点；获取特征点在标定物图像上的第一坐标，以及特征点对应的棋盘格角点在棋盘格坐标系上的第二坐标；将第一坐标和第二坐标输入到预设机器模型中，获得目标摄像机的内部参数与外部参数。本发明解决了现有技术中的车载环视系统，存在多摄像机标定过程效率低下，自动化程度不高的技术问题。同时，本发明还公开了一种车载多摄像机环视系统的摄像机参数获得装置。

技术领域

本发明涉及车载多摄像机环视系统技术领域，尤其涉及一种车载多摄像机环视系统的摄像机参数获得方法及装置。

背景技术

近年来，随着对车辆安全驾驶意识的提升，消费者对“车载全景”等避险辅助类、视野改善类技术的需求越来越高，车载环视系统也在近年来逐渐普及起来。

车载环视系统包括：安装于车身前后左右的多个摄像头、信号转换部件、视频合成/处理部件、车载显示器；摄像头采集到同一时刻汽车前后左右的视频帧，输入到视频合成/处理部件中进行图像变换、拼接以及融合，最后在车载显示器上显示出环绕车身周围的全景影像。

目前，车载多摄像机环视系统的摄像机的标定(即：确定摄像机参数)方法，主要由如下几个部分有机结合而成：

A：标定场景的布置，包括标定物的设计、标定物的放置等；

B：多路摄像机同时对标定场景成像，特征点在各路图像中的提取；

C：各摄像机参数的计算，一般以A作为约束，B作为输入。

但是，上述方法存在如下缺陷：

(1)标定物特征点是通过人工标识和提取出来的。在实际标定中，车载系统会提供一个人机交互的界面，该界面包括某一路摄像机在标定场景中的成像以及一个可移动的光标，对每一路摄像机的标定图像，标定人员需要控制光标对标定物的特征点进行标识，这一操作同样非常繁琐。

(2)为了为上述C提供约束条件，要求在布置标定场景时，保证标定物与车辆之间、标定物与标定物之间按照既定的位置关系精确的摆放。如图1给出了一般的情况，在实际操作中，将车辆停放在平坦的路面上，车前和车后的标定物必须分别与车头与车尾保持平行，而左右两侧的标定物也必须满足与车身两边保持平行。此外，还必须通过测量确定图中的Width、Length1、Length2、Length3的值，以此作为上述C的输入，并且认为Width即车身的宽度，Length2为车身的长度(而车宽实际为Car_width，长实际为Car_height)，由此可见，在得到的环视图像中，车身的图像区域并不能真实的反映其实际的尺寸，而是存在一定的盲区。由此可见，标定物与标定物、标定物与车身的位置关系必须通过约束和测量得到，这使得整个布置过程相当繁琐，并且由于车型的不同，当换另外一种车进行标定时，标定人员需要重新手动调整标定物的位置，使标定物重新严格满足以上平行关系进行测量。

综上，现有技术中的车载环视系统，存在多摄像机标定过程效率低下，自动化程度不高的技术问题。

发明内容

本申请实施例通过提供一种车载多摄像机环视系统的摄像机参数获得方法及装置，解决了现有技术中的车载环视系统，存在多摄像机标定过程效率低下，自动化程度不高的技术问题。

第一方面，本申请通过本申请的一实施例提供如下技术方案：

一种车载多摄像机环视系统的摄像机参数获得方法，所述车载多摄像机环视系统包括多个摄像机，分别安装在车身上的不同位置，所述方法包括：

获取目标摄像机采集到的标定物图像，所述目标摄像机为所述多个摄像机中的任一摄像机，所述标定物图像中展示有预设数量的标定物，所述标定物为棋盘格；