[发明专利]物体识别装置

摘要

本发明涉及物体识别装置，提供能够防止将在曲线车道中检测到的不同的物体错误判定为是同一物体的技术。立体物统合部具备车道倾斜度推断部、分组区域设定部、以及同一物体判定部。车道倾斜度推断部进行对由自主识别传感器检测到的立体物的检测位置处的车道的倾斜角度θ加以推断的推断处理。分组区域设定部进行对在同一物体判定部的判定处理中使用的分组区域GA加以设定的设定处理。同一物体判定部进行基于分组区域GA来判定由某个自主识别传感器检测到的立体物是否是与由和其不同的自主识别传感器检测到的立体物相同的物体的判定处理。

主权项

1.一种物体识别装置，具备：第一检测装置，检测与本车辆的周围的第一物体有关的信息作为第一信息；第二检测装置，检测与上述本车辆的周围的第二物体有关的信息作为第二信息；以及物体统合部，基于上述第一信息以及上述第二信息来进行上述第一物体和上述第二物体是否是同一物体的判定处理，其特征在于，上述物体识别装置还具备地图数据库，该地图数据库包括与车道的形状以及位置相关的车道信息，上述物体统合部具备：车道倾斜角度推断部，进行车道相对于上述本车辆的行进方向的倾斜角度的推断处理；以及判定区域设定部，进行设定上述判定处理所使用的判定区域的设定处理，上述推断处理是下述处理中的至少一方的处理：基于根据上述第一信息而得到的上述第一物体的检测位置和上述车道信息，来推断上述第一物体的检测位置处的车道相对于上述行进方向的第一倾斜角度的处理；以及基于根据上述第二信息而得到的上述第二物体的检测位置和上述车道信息，来推断上述第二物体的检测位置处的车道相对于上述行进方向的第二倾斜角度的处理，上述设定处理是如下的处理：在推断出上述第一倾斜角度或者上述第二倾斜角度的情况下，使包括上述第一物体的检测位置的第一规定范围、以及包括上述第二物体的检测位置的第二规定范围分别旋转与上述第一倾斜角度或者上述第二倾斜角度相同的角度而设定为上述判定区域，在推断出上述第一倾斜角度以及上述第二倾斜角度的情况下，使上述第一规定范围旋转与上述第一倾斜角度相同的角度、并且使上述第二规定范围旋转与上述第二倾斜角度相同的角度而设定为上述判定区域。