[发明专利]物体识别装置

说明书

本发明涉及物体识别装置，提供能够防止将在曲线车道中检测到的不同的物体错误判定为是同一物体的技术。立体物统合部具备车道倾斜度推断部、分组区域设定部、以及同一物体判定部。车道倾斜度推断部进行对由自主识别传感器检测到的立体物的检测位置处的车道的倾斜角度θ加以推断的推断处理。分组区域设定部进行对在同一物体判定部的判定处理中使用的分组区域GA加以设定的设定处理。同一物体判定部进行基于分组区域GA来判定由某个自主识别传感器检测到的立体物是否是与由和其不同的自主识别传感器检测到的立体物相同的物体的判定处理。

技术领域

本发明涉及物体识别装置。

背景技术

在日本专利第5812064号公报中公开了下述的物体识别装置：当以由毫米波雷达检测到的第一物体的位置为中心的区域和以基于车载照相机的拍摄图像而检测到的第二物体的位置为中心的区域重复的情况下，判定为第一物体和第二物体是同一物体。

专利文献1：日本专利第5812064号公报

在上述物体识别装置中，对以第一物体的位置为中心的区域考虑了基于毫米波雷达的特性的误差。另外，对以第二物体的位置为中心的区域考虑了基于车载照相机的特性的误差。但是，因为这些区域被固定为检测物体的相对方向，所以有可能将在曲线车道(Curve lane)中检测到的不同的物体错误判定为是同一物体。

具体而言，当在相同的相对方向检测到在搭载有上述物体识别装置的车辆的前方的曲线车道行驶的前行车辆(第一物体)和在其相邻的曲线车道行驶的其他前行车辆(第二物体)时，有可能将这些车辆错误判定为是同一物体。在相同的相对方向检测到在曲线车道行驶的前行车辆(第一物体)和其附近的护栏或挡土墙等路边物(第二物体)时也相同。因此，要求对用于防止这样的错误判定的改进。

发明内容

本发明是鉴于上述的课题而完成的，其目的在于，提供能够防止将在曲线车道中检测到的不同的物体错误判定为是同一物体的技术。

第一发明是用于解决上述课题的物体识别装置，具有如下的特征。

上述物体识别装置具备第一检测装置、第二检测装置、以及物体统合部。

上述第一检测装置检测与本车辆的周围的第一物体有关的信息作为第一信息。

上述第二检测装置检测与上述本车辆的周围的第二物体有关的信息作为第二信息。

上述物体统合部基于上述第一信息以及上述第二信息来进行上述第一物体和上述第二物体是否是同一物体的判定处理。

上述物体识别装置还具备地图数据库。

上述地图数据库包括与车道的形状以及位置有关的车道信息。

上述物体统合部具备车道倾斜角度推断部和判定区域设定部。

上述车道倾斜角度推断部进行车道相对于上述本车辆的行进方向的倾斜角度的推断处理。

上述判定区域设定部进行对上述判定处理所使用的判定区域加以设定的设定处理。

上述推断处理是下述处理中的至少一方的处理：

基于根据上述第一信息而得到的上述第一物体的检测位置和上述车道信息，来推断上述第一物体的检测位置处的车道相对于上述行进方向的第一倾斜角度的处理；以及

基于根据上述第二信息而得到的上述第二物体的检测位置和上述车道信息，来推断上述第二物体的检测位置处的车道相对于上述行进方向的第二倾斜角度的处理。

上述设定处理是如下的处理：