[发明专利]物体识别装置

权利要求书

1.一种物体识别装置，具备：

第一检测装置，检测与本车辆的周围的第一物体有关的信息作为第一信息；

第二检测装置，检测与上述本车辆的周围的第二物体有关的信息作为第二信息；以及

物体统合部，基于上述第一信息以及上述第二信息来进行上述第一物体和上述第二物体是否是同一物体的判定处理，

其特征在于，

上述物体识别装置还具备地图数据库，该地图数据库包括与车道的形状以及位置相关的车道信息，

上述物体统合部具备：车道倾斜角度推断部，进行车道相对于上述本车辆的行进方向的倾斜角度的推断处理；以及判定区域设定部，进行设定上述判定处理所使用的判定区域的设定处理，

上述推断处理是下述处理中的至少一方的处理：

基于根据上述第一信息而得到的上述第一物体的检测位置和上述车道信息，来推断上述第一物体的检测位置处的车道相对于上述行进方向的第一倾斜角度的处理；以及

基于根据上述第二信息而得到的上述第二物体的检测位置和上述车道信息，来推断上述第二物体的检测位置处的车道相对于上述行进方向的第二倾斜角度的处理，

上述设定处理是如下的处理：

在推断出上述第一倾斜角度以及上述第二倾斜角度中的一方的情况下，使包括上述第一物体的检测位置的第一规定范围、以及包括上述第二物体的检测位置的第二规定范围分别旋转与推断出的上述第一倾斜角度以及上述第二倾斜角度中的一方相同的角度而设定为上述判定区域，

在推断出上述第一倾斜角度以及上述第二倾斜角度双方的情况下，使上述第一规定范围旋转与推断出的上述第一倾斜角度相同的角度、并且使上述第二规定范围旋转与推断出的上述第二倾斜角度相同的角度而设定为上述判定区域。

2.根据权利要求1所述的物体识别装置，其特征在于，

上述地图数据库包含与路边物有关的路边物信息，

上述物体识别装置还具备路边物判定部，该路边物判定部基于上述本车辆的位置以及上述路边物信息，来判定在与上述本车辆行驶的车道相邻的相邻路侧带是否存在路边物，

当判定为在上述相邻路侧带存在路边物的情况下，上述判定区域设定部在上述设定处理中使上述第一规定范围以及上述第二规定范围旋转之前，使上述第一规定范围以及上述第二规定范围的上述相邻路侧带侧的宽度缩窄。

3.根据权利要求1或者2所述的物体识别装置，其特征在于，

上述第一倾斜角度是以将上述第一物体的检测位置投影到最接近上述第一物体的检测位置的车道划分线上时距上述第一物体的检测位置的距离最短的投影位置为切点的切线与根据上述车道信息而得到的上述本车辆行驶的车道的中央线所成的角度，

上述第二倾斜角度是以将上述第二物体的检测位置投影到最接近上述第二物体的检测位置的车道划分线上时距上述第二物体的检测位置的距离最短的投影位置为切点的切线与根据上述车道信息而得到的上述本车辆行驶的车道的中央线所成的角度。