[发明专利]一种用于货物码垛的机械手结构

摘要

一种用于货物码垛的机械手结构，安装在工业机器人末端的装置，由传动机构，手爪机构，手指结构，压料装置组成，安装板（6）和型材件（8，1）通过螺栓完成固接；传动轴（5）上端穿过所述安装板（6）中心所开的圆孔，末端与圆柱滚子轴承（21）配合，据末端三分之一处和传动齿轮（4）固接，传动齿轮（4）分别和传动齿轮（3‑a），传动齿轮（3‑b）相啮合；连接销（24‑a）、连接销（24‑b）的一端和所述传动齿轮（3‑a），传动齿轮（3‑b）固接，另一端和连接杆件（7‑a，7‑b）铰接，连接杆件（7‑a，7‑b）的一端和手爪机构（25‑a）的活塞杆（16‑a）、手爪机构（25‑b）的活塞杆（16‑b）铰接。

主权项

1.一种用于货物码垛的机械手结构，包括传动机构，手爪机构，手指结构，压料装置，所述传动装置包括传动轴（5），型材件一（8），型材件二（1），安装板（6），第一传动齿轮（4），第二传动齿轮（3‑a），第三传动齿轮（3‑b），圆柱滚子轴承（21），第一连接销（24‑a），第二连接销（24‑b），第一连接杆件（7‑a），第二连接杆件（7‑b），其特征在于，所述安装板（6）和型材件一（8），型材件二（1）通过螺栓完成固接；传动轴（5）上端穿过所述安装板（6）中心所开的圆孔，末端与圆柱滚子轴承（21）配合，距末端三分之一处和第一传动齿轮（4）固接，第一传动齿轮（4）分别和第二传动齿轮（3‑a），第三传动齿轮（3‑b）相啮合；第一连接销（24‑a）、第二连接销（24‑b）的一端和所述第二传动齿轮（3‑a），第三传动齿轮（3‑b）固接，另一端和第一连接杆件（7‑a），第二连接杆件（7‑b）铰接，第一连接杆件（7‑a），第二连接杆件（7‑b）的一端和第一手爪机构（30‑a）的第一运动活塞杆（16‑a）、第二手爪机构（30‑b）的第二运动活塞杆（16‑b）铰接；传动机构将动力传递给手爪机构，通过杆件间的运动从而完成手指结构之间的张开与合拢，在手指结构之间合拢阶段中压料装置需对货物施加预设的正压力，从而保证在工作过程中货物的固定状态。