[发明专利]一种用于货物码垛的机械手结构

说明书

一种用于货物码垛的机械手结构，安装在工业机器人末端的装置，由传动机构，手爪机构，手指结构，压料装置组成，安装板（6）和型材件（8，1）通过螺栓完成固接；传动轴（5）上端穿过所述安装板（6）中心所开的圆孔，末端与圆柱滚子轴承（21）配合，据末端三分之一处和传动齿轮（4）固接，传动齿轮（4）分别和传动齿轮（3‑a），传动齿轮（3‑b）相啮合；连接销（24‑a）、连接销（24‑b）的一端和所述传动齿轮（3‑a），传动齿轮（3‑b）固接，另一端和连接杆件（7‑a，7‑b）铰接，连接杆件（7‑a，7‑b）的一端和手爪机构（25‑a）的活塞杆（16‑a）、手爪机构（25‑b）的活塞杆（16‑b）铰接。

技术领域

本发明涉及码垛机械技术，具体是用于货物码垛的机械手技术。

背景技术

在自动化流水线上，码垛机器人能代替人工完成对货物的搬运以及摆放，目前用于流水线的码垛机械手分为液压驱动和气压驱动。液压驱动的机械手可以实现对质量较重的货物进行搬运，但是在这个过程中由于液压驱动中流体流动的阻力和泄露较大，造成效率较低，工作性能易受温度变化影响，液压原件的制造精度要求较高，所造成机械手制造成本较高等问题，气压驱动的机械手可以实现对一般质量不是较重的货物进行搬运，但在这个过程中空气可压缩性大，载荷变化时，传递运动不够平稳、均匀，伴随着较大的排气噪音，在搬运质量较轻货物前提下，针对以上问题，本发明提出一种电机作为主要驱动源，气压辅助驱动的码垛机械手。

专利号为CN201610361734.1的专利公开了一种安装在机器人末端的装置，一种箱体码垛机械手，包括支撑机构、夹取机构、选择机构和托举机构，利用气压作为驱动源对货物进行抓取和码垛。专利号为CN200810136972.8的托叉平移式码垛机械手，利用气压完成对包装柔软货物的码垛。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于货物码垛的机械手结构。

本发明是一种用于货物码垛的机械手结构，包括传动机构，手爪机构，手指结构，压料装置，所述传动机构包括传动轴5，型材件一8，型材件二1，安装板6，第一传动齿轮4，第二传动齿轮3-a，第三传动齿轮3-b，圆柱滚子轴承21，第一连接销24-a，第二连接销24-b，第一连接杆件7-a，第二连接杆件7-b，所述安装板6和型材件一8，型材件二1通过螺栓完成固接；传动轴5上端穿过所述安装板6中心所开的圆孔，末端与圆柱滚子轴承21配合，距末端三分之一处和第一传动齿轮4固接，第一传动齿轮4分别和第二传动齿轮3-a，第三传动齿轮3-b相啮合；第一连接销24-a、第二连接销24-b的一端和所述第二传动齿轮3-a，第三传动齿轮3-b固接，另一端和第一连接杆件7-a，第二连接杆件7-b铰接，第一连接杆件7-a，第二连接杆件7-b的一端和第一手爪机构30-a的第一运动活塞杆16-a、第二手爪机构30-b的第二运动活塞杆16-b铰接；传动机构将动力传递给手爪机构,通过杆件间的运动从而完成手指结构之间的张开与合拢，在手指结构之间合拢阶段中压料装置需对货物施加预设的正压力，从而保证在工作过程中货物的固定状态。

本发明的有益效果：所述一种用于货物码垛的机械手结构，结构简单，设计成本低，利用电机驱动实现对货物的抓取和松开，提高了码垛机械手传动比的准确度以及驱动方式的利用率，实现节能减排的目的，同是结合了新的驱动结构，利用轮系结构带动相关杆件的运动，将电机的旋转运动转变为活塞杆在气缸中的往返运动，实现手指结构之间的开闭。本发明适用箱体包装较为坚硬以及码垛的垛形易于控制的货物的抓取及码垛作业。

附图说明