[发明专利]一种用于货物码垛的机械手结构

权利要求书

1.一种用于货物码垛的机械手结构，包括传动机构，手爪机构，手指结构，压料装置，所述传动机构包括传动轴（5），型材件一（8），型材件二（1），安装板（6），第一传动齿轮（4），第二传动齿轮（3-a），第三传动齿轮（3-b），圆柱滚子轴承（21），第一连接销（24-a），第二连接销（24-b），第一连接杆件（7-a），第二连接杆件（7-b），其特征在于，所述安装板（6）和型材件一（8），型材件二（1）通过螺栓完成固接；传动轴（5）上端穿过所述安装板（6）中心所开的圆孔，末端与圆柱滚子轴承（21）配合，距末端三分之一处和第一传动齿轮（4）固接，第一传动齿轮（4）分别和第二传动齿轮（3-a），第三传动齿轮（3-b）相啮合；第一连接销（24-a）、第二连接销（24-b）的一端分别和所述第二传动齿轮（3-a）、第三传动齿轮（3-b）固接，另一端分别和第一连接杆件（7-a）、第二连接杆件（7-b）铰接，第一连接杆件（7-a）、第二连接杆件（7-b）的一端分别和第一手爪机构（30-a）的第一运动活塞杆（16-a）、第二手爪机构（30-b）的第二运动活塞杆（16-b）铰接；传动机构将动力传递给手爪机构，通过杆件间的运动从而完成手指结构之间的张开与合拢，在手指结构之间合拢阶段中压料装置需对货物施加预设的正压力，从而保证在工作过程中货物的固定状态。

2.根据权利要求1所述的用于货物码垛的机械手结构，其特征在于所述手爪机构，包括第一手爪机构（30-a）和第二手爪机构（30-b），所述第一手爪机构（30-a）包括第一运动活塞杆（16-a），缸体（28），第一缸体安装件（27-a），第二缸体安装件（27-b），第一手爪底板（15），连接件（23），连杆（9），传动杆件（10），第一支撑座（26-a），第二支撑座（26-b），第一膨胀套（22-a），第二膨胀套（22-b），第一圆柱滚子轴承（29-a），第二圆柱滚子轴承（29-b），第一手指连接件（11-a），第二手指连接件（11-b），第一手指结构（25-a）；所述缸体（28）两侧带有螺纹的伸出端和第一缸体安装件（27-a），第二缸体安装件（27-b）通过螺母进行固接，第一手爪底板（15）和第一缸体安装件（27-a），第二缸体安装件（27-b）的底部固接，缸体（28）内部和第一运动活塞杆（16-a）中半径最大的一端构成滑动连接；连接件（23）一端和所述第一运动活塞杆（16-a）固接，另一端和连杆（9）铰接；传动杆件（10）中间处和所述连杆（9）铰接，两端分别通过第一膨胀套（22-a），第二膨胀套（22-b）将第一手指连接件（11-a），第二手指连接件（11-b）固接，在两端八分之一处依次和第一圆柱滚子轴承（29-a），第二圆柱滚子轴承（29-b）配合；第一支撑座（26-a）以及第二支撑座（26-b）的内部和所述第一圆柱滚子轴承（29-a）固定，底部和第一手爪底板（15）固接，将传动杆件（10），第一圆柱滚子轴承（29-a）和第一手指连接件（11-a），第二手指连接件（11-b）轴向定位；所述第一手指连接件（11-a），第二手指连接件（11-b）与第一手指结构（25-a）中的手指固定架（12）固接。

3.根据权利要求1所述的用于货物码垛的机械手结构，其特征在于手指结构，包括第一手指结构（25-a），第二手指结构（25-b），所述第一手指结构（25-a），包括手指固定架（12），6个L型手指（13），第一手指挡板（14），所述L型手指（13）顶端具有三角内螺纹,顶端通过手指固定架（12）的螺纹孔配合螺母固接；第一手指挡板（14）通过2个所述L型手指（13）的内螺纹进行固接，将手指固定架（12）固定。