[发明专利]车辆控制装置

摘要

车辆控制装置(100)，具备：行动计划生成部(45)，其根据自动驾驶车辆(101)的周边状况生成行动计划；以及行驶控制部(46)，其控制发动机(1)和变速器(2)，以使自动驾驶车辆(101)根据生成的行动计划以自动行驶的模式行驶。行动计划生成部(45)生成至少包括自动驾驶车辆(101)的位置数据的第1行动计划、以及包括达到目标速度的加速指令而不包括位置数据的第2行动计划中的任意一种。行驶控制部(46)控制发动机(1)以及变速器(2)，以使当生成第2行动计划时，以每单位行驶距离的燃料消耗量为最少时的目标扭矩加速行驶达到目标车速，其中，所述目标扭矩的特性介于和发动机转速相应的最大扭矩的特性与和发动机转速相应的发动机(1)的有效燃料消耗率为最小的扭矩的特性之间。

主权项

1.一种车辆控制装置(100)，其为控制具有自动驾驶功能，且具有发动机(1)以及配置在发动机(1)至驱动轮(3)的动力传递路径上的变速器(2)的自动驾驶车辆(101)的车辆控制装置，其特征在于，具备：周边状况检测部(31)，其检测所述自动驾驶车辆(101)的周边状况；行动计划生成部(45)，其根据由所述周边状况检测部(31)检测出的周边状况，生成所述自动驾驶车辆(101)的行动计划；以及行驶控制部(46)，其控制所述发动机(1)和所述变速器(2)，以使所述自动驾驶车辆(101)按照由所述行动计划生成部(45)生成的行动计划以自动驾驶的模式行驶，所述行动计划生成部(45)生成第1行动计划以及第2行动计划中的任意一种，其中，所述第1行动计划至少包括从当前时间点开始经过规定时间(T)为止的每单位时间(Δt)的所述自动驾驶车辆(101)的位置数据，所述第2行动计划包括所述自动驾驶车辆(101)的从当前车速(V0)到目标车速(Va)的加速指令而不包括所述每单位时间(Δt)的位置数据，所述行驶控制部(46)控制所述发动机(1)和所述变速器(2)，以使当由所述行动计划生成部(45)生成第1行动计划时，所述自动驾驶车辆(101)基于每单位时间(Δt)的位置数据行驶，当所述行驶计划部(45)生成第2行动计划时，所述自动驾驶车辆(101)以介于和发动机转速相应的最大扭矩的特性即第1特性(f11)与和发动机转速相应的所述发动机(1)的有效燃料消耗率为最小时的扭矩的特性即第2特性(f12)之间的扭矩、且每单位行驶距离的燃料消耗量为最少时的目标扭矩(Tea)来加速行驶达到所述目标车速(Va)。