[发明专利]车辆控制装置

说明书

车辆控制装置(100)，具备：行动计划生成部(45)，其根据自动驾驶车辆(101)的周边状况生成行动计划；以及行驶控制部(46)，其控制发动机(1)和变速器(2)，以使自动驾驶车辆(101)根据生成的行动计划以自动行驶的模式行驶。行动计划生成部(45)生成至少包括自动驾驶车辆(101)的位置数据的第1行动计划、以及包括达到目标速度的加速指令而不包括位置数据的第2行动计划中的任意一种。行驶控制部(46)控制发动机(1)以及变速器(2)，以使当生成第2行动计划时，以每单位行驶距离的燃料消耗量为最少时的目标扭矩加速行驶达到目标车速，其中，所述目标扭矩的特性介于和发动机转速相应的最大扭矩的特性与和发动机转速相应的发动机(1)的有效燃料消耗率为最小的扭矩的特性之间。

技术领域

本发明涉及一种控制具有自动驾驶功能的车辆的车辆控制装置。

背景技术

作为这种装置，以往，众所周知的装置是，生成包括到达目的地的路线的行动计划，并且基于行动计划控制自车辆的变速比，以使自车辆沿该路线自动行驶。该装置例如在专利文献1中有所描述。专利文献1所述的装置构成为可选择自动驾驶模式和手动驾驶模式，并且针对自动驾驶模式和手动驾驶模式设定不同的变速线图，以使选择自动驾驶模式时比选择手动驾驶模式时在低车速侧进行升档。

在专利文献1所述的装置中，通过设定自动驾驶模式时的变速线图不同于手动驾驶模式时，能够谋求改善自动驾驶模式时的燃料消耗。但是，例如在处于周围没有车辆的状态时，缓缓加速到设定车速等无需具体设定自车辆的要求驱动力的状况下，燃料消耗有进一步改善的余地。

现有技术文献

专利文献1：特开2016-222150号公报(JP2016-222150A)。

发明内容

本发明的一方面，一种车辆控制装置，用于控制具有自动驾驶功能，且具有发动机以及配置在发动机至驱动轮的动力传递路径上的变速器的自动驾驶车辆，具备：周边状况检测部，其检测自动驾驶车辆的周边状况；行动计划生成部，其根据由周边状况检测部检测出的周边状况，生成自动驾驶车辆的行动计划；以及行驶控制部，其控制发动机以及变速器，以使自动驾驶车辆按照由行动计划生成部生成的行动计划以自动驾驶的模式行驶。行动计划生成部生成第1行动计划以及第2行动计划中的任意一种，其中，第1行动计划至少包括从当前时间点开始经过规定时间为止的自动驾驶车辆的每单位时间的位置数据，第2行动计划包括自动驾驶车辆的从当前车速到目标车速的加速指令而不包括每单位时间的位置数据。行驶控制部控制发动机以及变速器，以使当由行动计划生成部生成第1行动计划时，自动驾驶车辆基于每单位时间的位置数据行驶，当由行驶计划部生成第2行动计划时，自动驾驶车辆以每单位行驶距离的燃料消耗量为最少时的目标扭矩加速行驶达到目标车速，其中，目标扭矩为特性介于和发动机转速相应的最大扭矩的特性即第1特性与和发动机转速相应的发动机的有效燃料消耗率为最小的扭矩的特性即第2特性之间的扭矩。

附图说明

结合附图说明以下实施方式，从而能使本发明的目的、特征及优点更加明确。在同附图中，

图1为表示适用本发明实施方式所涉及的车辆控制装置的自动驾驶车辆的行驶系统的概略结构的图。

图2为表示本发明实施方式所涉及的车辆控制装置的整体结构的框图。

图3为表示由图2中的行动计划生成部生成的行动计划的一例的图。

图4为表示作为变速动作的基准的换档映射图的一例的图。

图5为表示用于说明加速行驶时的问题点的时序图。

图6为表示由图2中的运算部执行的处理的一例的流程图。

图7为表示图6中的低燃料消耗加速处理的一例的流程图。

图8为表示图1中的发动机的性能曲线的一例的图。