[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置（100），其为控制具有自动驾驶功能，且具有发动机（1）以及配置在发动机（1）至驱动轮（3）的动力传递路径上的变速器（2）的自动驾驶车辆（101）的车辆控制装置，其特征在于，具备：

周边状况检测部（31），其检测所述自动驾驶车辆（101）的周边状况；

行动计划生成部（45），其根据由所述周边状况检测部（31）检测出的周边状况，生成所述自动驾驶车辆（101）的行动计划；以及

行驶控制部（46），其控制所述发动机（1）和所述变速器（2），以使所述自动驾驶车辆（101）按照由所述行动计划生成部（45）生成的行动计划以自动驾驶的模式行驶，

所述行动计划生成部（45）生成第1行动计划以及第2行动计划中的任意一种，其中，所述第1行动计划至少包括从当前时间点开始经过规定时间（T）为止的每单位时间（Δt）的所述自动驾驶车辆（101）的位置数据，所述第2行动计划包括所述自动驾驶车辆（101）的从当前车速（V0）到目标车速（Va）的加速指令而不包括所述每单位时间（Δt）的位置数据，

所述行驶控制部（46）控制所述发动机（1）和所述变速器（2），以使当由所述行动计划生成部（45）生成第1行动计划时，所述自动驾驶车辆（101）基于每单位时间（Δt）的位置数据行驶，当所述行动计划生成部（45）生成第2行动计划时，所述自动驾驶车辆（101）以介于和发动机转速相应的最大扭矩的特性即第1特性（f11）与和发动机转速相应的所述发动机（1）的有效燃料消耗率为最小时的扭矩的特性即第2特性（f12）之间的扭矩、且每单位行驶距离的燃料消耗量为最少时的目标扭矩（Tea）来加速行驶达到所述目标车速（Va）。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在将所述自动驾驶车辆（101）以满足所述第2特性（f12）的扭矩行驶至达到所述目标车速（Va）为止时的行驶距离设为基准行驶距离（La）的情况下，所述目标扭矩（Tea）为大于满足所述第2特性（f12）的扭矩，并且，为所述自动驾驶车辆（101）加速行驶达到所述目标车速（Va），以及之后，进行巡航行驶并只行驶至所述基准行驶距离（La）为止时所消耗的燃料量为最少时的扭矩。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行驶控制部（46），当由所述行动计划生成部（45）生成所述第1行动计划时控制所述变速器（2），以使在与当前时间点的车速以及要求驱动力相应的运转点超出预先设定的降档线（f2）时进行降档，另一方面，在对所述运转点增加规定的富余驱动力而得的调整运转点超出预先设定的升档线（f1）时进行升档，当由所述行动计划生成部（45）生成所述第2行动计划时控制所述变速器（2），以使在当前时间点的车速（V0）在所述降档线（f2）的最低车速（V2）以上且所述升档线（f1）的最低车速（V1）以下的范围内超出预先设定的设定车速时进行升档。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行驶控制部（46）在算出所述自动驾驶车辆（101）的行驶阻力（Fr），并且根据该行驶阻力（Fr）判断升档后的行驶加速度是否为规定值（Amin）以上，当判断为不足所述规定值（Amin）时禁止升档。

5.根据权利要求1~4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行动计划生成部（45）在所述周边状况检测部（31）未在所述自动驾驶车辆（101）的前方检测出成为追随自动行驶的对象的前方车辆（102）时，生成所述第2行动计划。

6.根据权利要求1~4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行驶控制部（46），当由所述行动计划生成部（45）生成所述第1行动计划时，设定基于所述第1行动计划的目标加速度，并根据该目标加速度控制所述发动机（1）和所述变速器（2），另一方面，当由所述行动计划生成部（45）生成所述第2行动计划时，不设定目标加速度而控制所述发动机（1）以及所述变速器（2）。