[发明专利]用于智能割草机的原路径返回方法在审
| 申请号： | 201811283646.X | 申请日： | 2018-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN109588100A | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 陈凤梧;何志强;张哲;马顺杰;龚建飞 | 申请（专利权）人： | 浙江亚特电器有限公司 |
| 主分类号： | A01D34/00 | 分类号： | A01D34/00 |
| 代理公司： | 杭州华鼎知识产权代理事务所(普通合伙) 33217 | 代理人： | 胡铁锋 |
| 地址： | 314100 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请提供了用于智能割草机的原路径返回方法，属于导航领域，包括在在智能割草机剩余电量百分比低于电量预警值时，令智能割草机从作业位置沿当前作业方向直线行驶，记录第一距离；当行驶至围线处时变更为沿围线行驶的沿线行驶方式，记录变更行驶方向时的偏移角度，在沿线行驶模式状态下记录智能割草机行驶至充电站的第二距离；完成充电后，基于已获取的第二距离、偏移角度以及第一距离进行逆向行驶，驶回充电前的作业位置，继续作业。通过记录驶出作业区域路径并基于记录的路径反向行驶的方式，使得智能割草机能够准确从上次中断的位置处继续割草作业，从而保证智能割草机能够将割草作业区域内的草全部割完，进而提高作业完成时的割草覆盖率。 | ||
| 搜索关键词： | 智能割草机 记录 原路径返回 割草作业 作业位置 偏移 行驶 充电 变更 导航领域 反向行驶 逆向行驶 剩余电量 行驶方式 行驶方向 行驶模式 直线行驶 作业方向 作业区域 充电站 完成时 位置处 割草 电量 预警 覆盖率 中断 申请 保证 | ||
【主权项】：
1.用于智能割草机的原路径返回方法，适用于智能割草机在围线区域内进行割草作业的应用场景，其特征在于，所述原路径返回方法，包括：在智能割草机进行割草作业时，每隔预定时长获取自身的剩余电量百分比；当剩余电量百分比低于电量预警值时，令智能割草机从作业位置沿当前作业方向直线行驶，记录第一距离；当行驶至围线处时变更为沿围线行驶的沿线行驶方式，记录变更行驶方向时的偏移角度，在沿线行驶模式状态下记录智能割草机行驶至充电站的第二距离；在充电站完成充电后，基于已获取的第二距离、偏移角度以及第一距离进行逆向行驶，行驶至充电前的作业位置，继续割草作业。
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