[发明专利]用于智能割草机的原路径返回方法

说明书

本申请提供了用于智能割草机的原路径返回方法，属于导航领域，包括在在智能割草机剩余电量百分比低于电量预警值时，令智能割草机从作业位置沿当前作业方向直线行驶，记录第一距离；当行驶至围线处时变更为沿围线行驶的沿线行驶方式，记录变更行驶方向时的偏移角度，在沿线行驶模式状态下记录智能割草机行驶至充电站的第二距离；完成充电后，基于已获取的第二距离、偏移角度以及第一距离进行逆向行驶，驶回充电前的作业位置，继续作业。通过记录驶出作业区域路径并基于记录的路径反向行驶的方式，使得智能割草机能够准确从上次中断的位置处继续割草作业，从而保证智能割草机能够将割草作业区域内的草全部割完，进而提高作业完成时的割草覆盖率。

技术领域

本申请属于导航领域，特别涉及用于智能割草机的原路径返回方法。

背景技术

当前智能割草机在作业区域内进行除草作业时，一旦发生电量不足的情况， 需要驶出作业区域前往充电站进行充电。当充电完成后再驶入作业区域继续除 草作业。

在现有的技术方案中，智能割草机在充电完成后继续割草作业时，继续作 业点与充电前相比会存在些许误差，在割草完成时会存在尚未割草的区域，使 得最终割草作业完成时的割草覆盖率较低，影响了割草质量。

发明内容

为了解决现有技术中存在的缺点和不足，本申请提供了用于智能割草机的 原路径返回方法，能够提高智能割草机割草作业的覆盖率。

为了达到上述技术目的，本申请提供了用于智能割草机的原路径返回方法， 适用于智能割草机在围线区域内进行割草作业的应用场景，所述原路径返回方 法，包括：

在智能割草机进行割草作业时，每隔预定时长获取自身的剩余电量百分比；

当剩余电量百分比低于电量预警值时，令智能割草机从作业位置沿当前作 业方向直线行驶，记录第一距离；

当行驶至围线处时变更为沿围线行驶的沿线行驶方式，记录变更行驶方向 时的偏移角度，在沿线行驶模式状态下记录智能割草机行驶至充电站的第二距 离；

在充电站完成充电后，基于已获取的第二距离、偏移角度以及第一距离进 行逆向行驶，行驶至充电前的作业位置，继续割草作业。

可选的，所述原路径返回方法，包括：

当智能割草机进入围线区域时，以沿线行驶方式绕行围线区域行驶一周， 获取围线区域的电量消耗百分比；

将电量消耗百分比定义为电量预警值。

可选的，所述原路径返回方法，包括：

在充电完成后，对围线区域全长的半值与第二距离进行对比。

可选的，所述在充电站完成充电后，基于已获取的第二距离、偏移角度以 及第一距离进行逆向行驶，包括：

如果第二距离小于或等于围线区域全长的半值，则在充电完成后，从充电 站开始沿入站方向以沿线行驶的方式行驶第二距离，之后将行驶方向旋转已知 的偏移角度后继续沿直线行驶第一距离。

可选的，所述在充电站完成充电后，基于已获取的第二距离、偏移角度以 及第一距离进行逆向行驶，包括：

如果第二距离大于围线区域全长的半值，则获取围线区域全长与第二距离 的差值距离；

在充电完成后，从充电站开始沿入站方向的反方向以沿线行驶的方式行驶 差值距离，之后将行驶方向旋转已知的偏移角度后继续沿直线行驶第一距离。

可选的，当剩余电量百分比低于电量预警值时，所述原路径返回方法，包 括：

获取当前智能割草机的实时坐标；

基于实时坐标获取距离作业区域最近的离开路径，基于离开路径行驶至充 电站；