[发明专利]用于智能割草机的原路径返回方法

权利要求书

1.用于智能割草机的原路径返回方法，适用于智能割草机在围线区域内进行割草作业的应用场景，其特征在于，所述原路径返回方法，包括：

在智能割草机进行割草作业时，每隔预定时长获取自身的剩余电量百分比；

当剩余电量百分比低于电量预警值时，令智能割草机从作业位置沿当前作业方向直线行驶，记录第一距离；

当行驶至围线处时变更为沿围线行驶的沿线行驶方式，记录变更行驶方向时的偏移角度，在沿线行驶模式状态下记录智能割草机行驶至充电站的第二距离；

在充电站完成充电后，基于已获取的第二距离、偏移角度以及第一距离进行逆向行驶，行驶至充电前的作业位置，继续割草作业。

2.根据权利要求1所述的用于智能割草机的原路径返回方法，其特征在于，所述原路径返回方法，包括：

当智能割草机进入围线区域时，以沿线行驶方式绕行围线区域行驶一周，获取围线区域的电量消耗百分比；

将电量消耗百分比定义为电量预警值。

3.根据权利要求1所述的用于智能割草机的原路径返回方法，其特征在于，所述原路径返回方法，包括：

在充电完成后，对围线区域全长的半值与第二距离进行对比。

4.根据权利要求3所述的用于智能割草机的原路径返回方法，其特征在于，所述在充电站完成充电后，基于已获取的第二距离、偏移角度以及第一距离进行逆向行驶，包括：

如果第二距离小于或等于围线区域全长的半值，则在充电完成后，从充电站开始沿入站方向以沿线行驶的方式行驶第二距离，之后将行驶方向旋转已知的偏移角度后继续沿直线行驶第一距离。

5.根据权利要求3所述的用于智能割草机的原路径返回方法，其特征在于，所述在充电站完成充电后，基于已获取的第二距离、偏移角度以及第一距离进行逆向行驶，包括：

如果第二距离大于围线区域全长的半值，则获取围线区域全长与第二距离的差值距离；

在充电完成后，从充电站开始沿入站方向的反方向以沿线行驶的方式行驶差值距离，之后将行驶方向旋转已知的偏移角度后继续沿直线行驶第一距离。

6.根据权利要求1所述的用于智能割草机的原路径返回方法，其特征在于，当剩余电量百分比低于电量预警值时，所述原路径返回方法，包括：

获取当前智能割草机的实时坐标；

基于实时坐标获取距离作业区域最近的离开路径，基于离开路径行驶至充电站；

在行驶至充电站的过程中每隔预设时长记录路径坐标点，基于路径坐标点构成路径坐标集合，在充电后沿路径坐标集合逆向行驶至充电前的位置，继续割草作业。

7.根据权利要求1所述的用于智能割草机的原路径返回方法，其特征在于，所述原路径返回方法，包括：

在智能割草机进行割草作业前，基于割草作业区域建立坐标系；

当剩余电量百分比低于电量预警值时，基于GPS结合已构建的坐标系确定智能割草机在割草作业区域内的具体位置以及相对于坐标系的实时坐标。

8.根据权利要求7所述的用于智能割草机的原路径返回方法，其特征在于，所述基于实时坐标获取距离作业区域最近的离开路径，包括：

在已构建的坐标系中，通过欧式距离公式选取距离实时坐标距离最近的割草作业区域边界点；

将割草作业区域边界点与实时坐标连接构成的路径作为离开路径。

9.根据权利要求8所述的用于智能割草机的原路径返回方法，其特征在于，所述基于已构建的坐标系确定距离实时坐标距离最近的割草作业区域边界点，包括：

获取智能割草机当前机头朝向；

沿当前朝向直线行驶至割草作业边界，将智能割草机所处位置作为割草作业区域边界点。

10.根据权利要求8所述的用于智能割草机的原路径返回方法，其特征在于，所述基于离开路径行驶至充电站，包括：

在沿离开路径行驶至割草作业边界点后，令智能割草机沿割草作业边界环行至充电站。