[发明专利]面向无人驾驶汽车的高精度语义地图制作方法在审
| 申请号： | 201811202808.2 | 申请日： | 2018-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN109410301A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 张亮;伍坤;熊伟成 | 申请（专利权）人： | 张亮 |
| 主分类号： | G06T15/00 | 分类号： | G06T15/00 |
| 代理公司： | 深圳市壹壹壹知识产权代理事务所(普通合伙) 44521 | 代理人： | 师勇 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种面向无人驾驶汽车的高精度语义地图制作方法，所述无人驾驶汽车搭载激光雷达设备，所述制作方法包括：步骤1：利用激光雷达设备采集各传感器数据；步骤2：对采集数据依次进行标定、融合、拼接，生成地面点云数据；步骤3：在点云数据中绘制车辆沿道路行驶的轨迹数据和包含道路信息的矢量数据，并为绘制的数据编辑字段属性；步骤4：导出指定格式的高精度语义地图。本发明实施例制作出的高精度语义地图包含丰富的语义信息，如车道线、道路边缘和行驶轨迹等，与传统矢量地图相比，提供了车道级别的道路信息，为无人驾驶汽车的局部路径规划提供了数据基础，进而有助于保障无人驾驶汽车行驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶汽车 语义地图 道路信息 点云数据 激光雷达 制作 绘制 局部路径规划 行驶 传感器数据 采集数据 传统矢量 道路边缘 轨迹数据 设备采集 矢量数据 数据编辑 数据基础 行驶轨迹 语义信息 字段属性 车道线 标定 导出 拼接 车道 融合 | ||
【主权项】：
1.一种面向无人驾驶汽车的高精度语义地图制作方法，所述无人驾驶汽车搭载激光雷达设备，其特征在于，所述制作方法包括：步骤1：利用车载激光雷达设备采集各传感器数据；步骤2 ：对采集数据依次进行标定、融合、拼接，生成地面点云数据；步骤3： 在地面点云数据中绘制车辆沿道路行驶的轨迹数据和包含道路信息的矢量数据，并为绘制的数据编辑属性；步骤4：对编辑后数据进行符号化处理、图面整饰、晕渲，导出指定格式的高精度语义地图。
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