[发明专利]面向无人驾驶汽车的高精度语义地图制作方法

说明书

本发明实施例公开了一种面向无人驾驶汽车的高精度语义地图制作方法，所述无人驾驶汽车搭载激光雷达设备，所述制作方法包括：步骤1：利用激光雷达设备采集各传感器数据；步骤2：对采集数据依次进行标定、融合、拼接，生成地面点云数据；步骤3：在点云数据中绘制车辆沿道路行驶的轨迹数据和包含道路信息的矢量数据，并为绘制的数据编辑字段属性；步骤4：导出指定格式的高精度语义地图。本发明实施例制作出的高精度语义地图包含丰富的语义信息，如车道线、道路边缘和行驶轨迹等，与传统矢量地图相比，提供了车道级别的道路信息，为无人驾驶汽车的局部路径规划提供了数据基础，进而有助于保障无人驾驶汽车行驶的安全性。

技术领域

本发明涉及高精度地图制作技术领域，尤其涉及一种面向无人驾驶汽车的高精度语义地图制作方法。

背景技术

传统电子地图主要依靠卫星影像产生，再由GPS定位，这种方法可以达到米级精度。而面向无人驾驶需要精细化定义的精度达到厘米级的高精度地图，仅靠卫星与GPS是不能够保证无人驾驶汽车行驶安全的。车载移动测量系统作为一种先进的测量手段，具有快速、动态、主动和高精度等特点，能够采集大面积的三维道路信息。所谓精细化定义是需要格式化存储交通场景中的各种交通要素，包括车道线、道路边缘和路面标志等。

高精度地图的主要服务对象不是人类驾驶员，而是无人驾驶系统。它能够扩展车辆的静态环境感知能力，在精确定位、障碍物检测与避让、智能调速、转向及引导等方面发挥着重要作用，是无人驾驶中必不可少的一项关键技术。

高精度地图包含大量的行车辅助语义信息，包括路面的几何结构、标示线位置、周边道路环境的点云模型等。基于这些高精度的三维表征，无人驾驶系统可通过比对车载GPS、IMU、LiDAR和摄像头等数据来精确定位自己当前的位置，并进行实时导航。与传统地图相比，高精度地图具有更高的定时性，路网每天都在变化，通过与云端通信，无人驾驶汽车可实时得知路网更新信息。

现有的矢量地图制作方法限制了无人驾驶汽车的发展，无法应用于智能交通管理、高级驾驶辅助系统(ADAS)等领域。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种面向无人驾驶汽车的高精度语义地图制作方法，以使保障无人驾驶汽车行驶的安全性。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提出了一种面向无人驾驶汽车的高精度语义地图制作方法，所述无人驾驶汽车搭载激光雷达设备，所述制作方法包括：

步骤1：利用激光雷达设备采集各传感器数据；

步骤2：对采集数据依次进行标定、融合、拼接，生成地面点云数据；

步骤3：在地面点云数据中绘制车辆沿道路行驶的轨迹数据和包含道路信息的矢量数据，并为绘制的数据编辑属性；

步骤4：对编辑后数据进行符号化处理、图面整饰、晕渲，导出指定格式的高精度语义地图。

本发明实施例通过提出一种面向无人驾驶汽车的高精度语义地图制作方法，包括步骤1～步骤4，利用无人驾驶汽车搭载的三维激光雷达系统采集车道数据，拼接生成点云数据后在点云数据中绘制轨迹数据和矢量数据，并为矢量数据编辑字段属性，最终导出预设格式的高精度语义地图，本发明实施例制作出的高精度语义地图包含丰富的语义信息，如车道线、道路边缘和行驶轨迹等，与传统矢量地图相比，提供了车道级别的道路信息，为无人驾驶汽车的局部路径规划提供了数据基础，进而有助于保障无人驾驶汽车行驶的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例的面向无人驾驶汽车的高精度语义地图制作方法的流程图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。