[发明专利]面向无人驾驶汽车的高精度语义地图制作方法

权利要求书

1.一种面向无人驾驶汽车的高精度语义地图制作方法，所述无人驾驶汽车搭载激光雷达设备，其特征在于，所述制作方法包括：

步骤1：利用车载激光雷达设备采集各传感器数据；

步骤2 ：对采集数据依次进行标定、融合、拼接，生成地面点云数据；

步骤3： 在地面点云数据中绘制车辆沿道路行驶的轨迹数据和包含道路信息的矢量数据，并为绘制的数据编辑属性；

步骤4：对编辑后数据进行符号化处理、图面整饰、晕渲，导出指定格式的高精度语义地图。

2.如权利要求1所述的面向无人驾驶汽车的高精度语义地图制作方法，其特征在于，所述激光雷达设备包括三维激光雷达、GNSS模块、IMU，所述采集数据包括GPS数据、无人驾驶汽车姿态数据和激光雷达数据。

3.如权利要求2所述的面向无人驾驶汽车的高精度语义地图制作方法，其特征在于，所述步骤2包括：

标定子步骤：通过内业处理对GPS数据、无人驾驶汽车姿态数据和激光雷达数据进行多传感器标定；

融合子步骤：通过内业处理将GPS数据、无人驾驶汽车姿态数据和激光雷达数据融合到一起；

拼接子步骤：通过内业处理利用无人驾驶汽车姿态数据和激光雷达数据拼接生成地面点云数据。

4.如权利要求1所述的面向无人驾驶汽车的高精度语义地图制作方法，其特征在于，所述步骤3包括：

轨迹数据绘制子步骤：在所述点云数据中，根据点云强度沿道路直行方向绘制直线轨迹，沿路口转向轨迹绘制曲线轨迹；其中，所述直线轨迹和曲线轨迹的每段轨迹均由首尾两个轨迹点和前后两段轨迹线组成；并在轨迹点中记录了轨迹点序号、车辆行驶的位置、方向信息，在轨迹线中记录了当前轨迹线的编号、首尾轨迹点的编号、相邻的轨迹线的编号信息；

矢量数据绘制子步骤：在所述点云数据中，根据点云强度、颜色信息沿道路边缘、停止线、斑马线和车道线分别绘制直线；其中，直线段由首尾两个点相连而成，每条直线段都包含序号、首尾点序号、相邻线段序号字段，每个点都有序号和位置字段。