[发明专利]一种激光治疗机器人系统

摘要

本发明公开了一种激光治疗机器人系统。该机器人系统包括激光器1、连接线2、计算机3、机械臂支撑架4、机械臂连接座5、光纤6、机械臂7、机械臂终端连接件8、异常组织9、异常组织10、异常组织11、正常组织12、相机底架13、连接线14、连接线15、连接线16、电机17、丝杆18、滑块19、激光光路调整系统20、电机21、丝杆22、滑块23、深度传感器24、CCD相机25、CCD相机26、相机支撑架27、CCD相机28、CCD相机29、相机支撑架30。本发明机器人系统的激光光路调整系统和深度传感器具有伸缩功能。本发明的机器人系统可实现对异常组织的自动化治疗，同时治疗范围广。

主权项

1.一种激光治疗机器人系统，其特征在于，包括激光器(1)、连接线(2)、计算机(3)、机械臂支撑架(4)、机械臂连接座(5)、光纤(6)、机械臂(7)、机械臂终端连接件(8)、异常组织(9)、异常组织(10)、异常组织(11)、正常组织(12)、相机底架(13)、连接线(14)、连接线(15)、连接线(16)、电机(17)、丝杆(18)、滑块(19)、激光光路调整系统(20)、电机(21)、丝杆(22)、滑块(23)、深度传感器(24)、CCD相机(25)、CCD相机(26)、相机支撑架(27)、CCD相机(28)、CCD相机(29)、相机支撑架(30)。一种激光治疗机器人系统由控制部分和执行部分构成。机械臂(7)底部与机械臂连接座(5)固定连接，机械臂连接座(5)与机械臂支撑架(4)固定连接，用于保证机械臂(7)的稳定工作。机械臂(7)终端与机械臂终端连接件(8)固定连接，用于安装伸缩装置、激光光路调整系统(20)和深度传感器(24)。电机(17)、丝杆(18)和滑块(19)连接，电机(21)、丝杆(22)和滑块(23)连接，组装为两套伸缩装置，实现滑块的前后移动。两套伸缩装置与机械臂终端连接件(8)固定连接。激光光路调整系统(20)和滑块(19)固定连接。深度传感器(24)和滑块(23)固定连接。激光器(1)与光纤(6)一端连接，放置于机械臂支撑架(4)附近。光纤(5)另一端与激光光路调整系统(20)连接，得到激光束。相机支撑架(27)、相机支撑架(30)与相机底架(13)固定连接，组装为CCD相机支架。CCD相机(25)和CCD相机(26)通过自带机械结构与相机支撑架(27)固定连接，CCD相机(28)和CCD相机(29)通过自带机械结构与相机支撑架(30)固定连接。CCD相机(25)、CCD相机(26)、CCD相机(28)和CCD相机(29)与计算机连接，用于传输激光光路调整系统、深度传感器和异常组织空间坐标。计算机(3)与机械臂(7)、电机(17)、电机(21)、深度传感器(24)、CCD相机(25)、CCD相机(26)、CCD相机(28)和CCD相机(29)连接，保证激光医疗机器人系统的稳定运行。