[发明专利]一种激光治疗机器人系统

说明书

本发明公开了一种激光治疗机器人系统。该机器人系统包括激光器1、连接线2、计算机3、机械臂支撑架4、机械臂连接座5、光纤6、机械臂7、机械臂终端连接件8、异常组织9、异常组织10、异常组织11、正常组织12、相机底架13、连接线14、连接线15、连接线16、电机17、丝杆18、滑块19、激光光路调整系统20、电机21、丝杆22、滑块23、深度传感器24、CCD相机25、CCD相机26、相机支撑架27、CCD相机28、CCD相机29、相机支撑架30。本发明机器人系统的激光光路调整系统和深度传感器具有伸缩功能。本发明的机器人系统可实现对异常组织的自动化治疗，同时治疗范围广。

技术领域

本发明涉及一种激光治疗机器人系统，属于医疗机器人技术领域，具体为机器人系统设计。

背景技术

激光是一种有效的临床治疗手段。当前，手工操作方式的激光治疗方法，需要医生根据眼睛观察到的患者病变，手工操控激光终端对目标病理组织进行照射治疗，同时，实时观察激光照射治疗效果，根据照射效果实时调整照射部位，照射时间及照射功率等。这种方式存在以下问题：由于手工操作精度低，导致难以实现高精度治疗。

核心参考文献：作者＝{Thaysen-Petersen,D.,Barbet-Pfeilsticker,M.,Beerwerth,F.,Nash,J.F.,Philipsen,P.A.,Staubach,P.,Haedersdal,M.},论文题目＝{Quantitative assessment of growing hair counts,thickness and colour duringand after treatments with a low-fluence,home-device laser:a randomizedcontrolled trial},期刊名称＝{British Journal of Dermatology},年份＝{2014},页码＝{151-159}。

发明内容

本发明提出一种激光治疗机器人系统，具有该结构特征的机器人通过CCD相机判定激光光路调整系统、深度传感器和异常组织的空间坐标并传输给计算机，同时生成异常组织表面轮廓信息，机械臂前端的深度传感器对异常组织进行深度扫描获得深度信息，控制机械臂的运动使得激光光斑在异常组织表面产生移动，激光光斑所生成的热场导致组织坏死，完成对异常组织的治疗。

一种激光治疗机器人系统，包括激光器、计算机、机械臂支撑架、机械臂连接座、光纤、一个或多个机械臂、机械臂终端连接件、多条连接线、多个异常组织、正常组织、相机底架、多个电机、多个丝杆、多个滑块、激光光路调整系统、深度传感器、多个CCD相机、多个相机支撑架；

一种激光治疗机器人系统由控制部分和执行部分构成。机械臂底部与机械臂连接座固定连接，机械臂连接座与机械臂支撑架固定连接，用于保证机械臂的稳定工作。机械臂终端与机械臂终端连接件固定连接，用于安装伸缩装置、激光光路调整系统和深度传感器。多个电机、多个丝杆和多个滑块分别固定连接，组装为两套伸缩装置，实现滑块的前后移动。两套伸缩装置与机械臂终端连接件固定连接。激光光路调整系统和滑块固定连接。深度传感器和滑块固定连接。

激光器与光纤一端连接，放置于机械臂支撑架附近。光纤另一端与激光光路调整系统连接，得到激光束。

多个相机支撑架与相机底架固定连接，组装为CCD相机支架。多个CCD相机通过自带机械结构与CCD相机支架固定连接。多个CCD相机与计算机连接，用于传输激光光路调整系统、深度传感器和异常组织空间坐标。

计算机与机械臂、多个电机、深度传感器和CCD相机通过多条连接线连接，保证激光医疗机器人系统的稳定运行。

本发明的优点在于：

(1)通过伸缩装置可调节激光光路调整系统和深度传感器的前后移动；

(2)该系统可完成对异常组织的激光自动治疗。

附图说明