[发明专利]一种激光治疗机器人系统

权利要求书

1.一种激光治疗机器人系统，其特征在于，包括激光器(1)、第一连接线(2)、计算机(3)、机械臂支撑架(4)、机械臂连接座(5)、光纤(6)、机械臂(7)、机械臂终端连接件(8)、第一异常组织(9)、第二异常组织(10)、第三异常组织(11)、正常组织(12)、相机底架(13)、第二连接线(14)、第三连接线(15)、第四连接线(16)、第一电机(17)、第一丝杆(18)、第一滑块(19)、激光光路调整系统(20)、第二电机(21)、第二丝杆(22)、第二滑块(23)、深度传感器(24)、第一CCD相机(25)、第二CCD相机(26)、第一相机支撑架(27)、第三CCD相机(28)、第四CCD相机(29)、第二相机支撑架(30)；

一种激光治疗机器人系统由控制部分和执行部分构成；机械臂(7)底部与机械臂连接座(5)固定连接，机械臂连接座(5)与机械臂支撑架(4)固定连接，用于保证机械臂(7)的稳定工作；机械臂(7)终端与机械臂终端连接件(8)固定连接，用于安装伸缩装置、激光光路调整系统(20)和深度传感器(24)；第一电机(17)、第一丝杆(18)和第一滑块(19)连接，第二电机(21)、第二丝杆(22)和第二滑块(23)连接，组装为两套伸缩装置，实现滑块的前后移动；两套伸缩装置与机械臂终端连接件(8)固定连接；激光光路调整系统(20)和第一滑块(19)固定连接；深度传感器(24)和第二滑块(23)固定连接；

激光器(1)与光纤(6)一端连接，放置于机械臂支撑架(4)附近；光纤(6)另一端与激光光路调整系统(20)连接，得到激光束；

第一相机支撑架(27)、第二相机支撑架(30)与相机底架(13)固定连接，组装为CCD相机支架；第一CCD相机(25)和第二CCD相机(26)通过自带机械结构与第一相机支撑架(27)固定连接，第三CCD相机(28)和第四CCD相机(29)通过自带机械结构与第二相机支撑架(30)固定连接；第一CCD相机(25)、第二CCD相机(26)、第三CCD相机(28)和第四CCD相机(29)与计算机连接，用于传输激光光路调整系统、深度传感器和异常组织空间坐标；

计算机(3)与机械臂(7)、第一电机(17)、第二电机(21)、深度传感器(24)、第一CCD相机(25)、第二CCD相机(26)、第三CCD相机(28)和第四CCD相机(29)连接，保证激光医疗机器人系统的稳定运行；

CCD相机判定激光光路调整系统、深度传感器和异常组织的空间坐标并传输给计算机；计算机协调控制第二电机(21)的运动，控制第二滑块(23)的前后移动，带动深度传感器(24)运动，对异常组织区域识别扫描，并将结果传输给计算机；扫描结束后，计算机控制第二电机(21)缩回深度传感器；深度传感器缩回后，计算机控制第二电机(21)伸出，控制第一滑块(19)的前后移动，带动激光光路调整系统(20)运动；计算机控制激光器通过激光光路调整系统稳定输出激光束，机械臂沿着经过规划的激光照射空间轨迹运动，实现固定空间内多自由度运动，完成激光束对异常组织的治疗。

2.根据权利要求1所述的一种激光治疗机器人系统，其特征在于，所述的激光器(1)在保证激光输出功率和使用需求的情况下可选用不同的型号。

3.根据权利要求1所述的一种激光治疗机器人系统，其特征在于，所述的计算机(3)的型号与配置可根据机械臂(7)、第一电机(17)、第二电机(21)、深度传感器(24)、第一CCD相机(25)、第二CCD相机(26)、第三CCD相机(28)和第四CCD相机(29)的需求进行选择。

4.根据权利要求1所述的一种激光治疗机器人系统，其特征在于，所述的机械臂支撑架(4)和机械臂连接座(5)根据机械臂(7)底部尺寸与重量进行设计与选材。

5.根据权利要求1所述的一种激光治疗机器人系统，其特征在于，所述的光纤(6)可以根据激光的波长和功率进行选择型号。