[发明专利]车辆驾驶辅助装置

摘要

本发明为车辆驾驶辅助装置。驾驶辅助ECU执行变更转向操纵角的转向操纵追随控制，以使本车辆沿基于转向操纵追随目标车辆的行驶轨迹决定的目标线行驶。驾驶辅助ECU基于本车辆的举动(偏航率及车速)将本车辆的路线上存在的车辆选择为目标候补车辆。在前次运算时机的转向操纵追随目标车辆与在本次运算时机选择的目标候补车辆被识别为是相同的车辆的情况下(即，它们的物标ID相同的情况下)，当物标ID误跟从条件(确定条件)成立时，驾驶辅助ECU将在当前时刻为止的行驶轨迹上行驶的前方车辆决定为转向操纵追随目标车辆。另一方面，在确定条件不成立时，驾驶辅助ECU将在本次运算时机选择出的目标候补车辆决定为转向操纵追随目标车辆。

主权项

1.一种车辆驾驶辅助装置，具备：物标信息获取部，其对在本车辆的前方区域行驶的前方车辆进行识别，并获取包括所述前方车辆相对于所述本车辆的纵向距离以及横向位置在内的物标信息；以及行驶控制部，其使用从所述前方车辆之中选择出的转向操纵追随目标车辆的所述物标信息，执行变更所述本车辆的转向操纵角的转向操纵追随控制，以使所述本车辆沿着与所述转向操纵追随目标车辆的行驶轨迹对应的目标行驶路线行驶，其中，所述行驶控制部构成为：基于所述物标信息、以及根据所述本车辆的运转状态而预测的所述本车辆的行进方向，从所述前方车辆之中选择出作为所述转向操纵追随目标车辆的候补的目标候补车辆，当在未执行所述转向操纵追随控制的情况下选择出了所述目标候补车辆时，将所述选择出的目标候补车辆决定为所述转向操纵追随目标车辆，当在执行所述转向操纵追随控制的情况下选择出了所述目标候补车辆时，若所述选择出的目标候补车辆与在所述执行的转向操纵追随控制中使用所述物标信息的所述转向操纵追随目标车辆亦即原有目标车辆被识别为是不同的车辆，则将所述目标候补车辆决定为新的所述转向操纵追随目标车辆，若所述目标候补车辆与所述原有目标车辆被识别为是相同的车辆，则对第一条件与第二条件两者均成立时而成立的确定条件是否成立进行判定，所述第一条件是指所述目标候补车辆在距离所述原有目标车辆的所述行驶轨迹而在车道宽度方向上具有规定的第一距离的第一规定范围外行驶，所述第二条件是指在所述前方车辆中存在与所述目标候补车辆不同且在距离所述原有目标车辆的所述行驶轨迹而在车道宽度方向上具有规定的第二距离的第二规定范围内行驶的其他车辆亦即轨迹上车辆，在判定为所述确定条件成立的情况下，将所述轨迹上车辆决定为所述转向操纵追随目标车辆，在判定为所述确定条件不成立的情况下，将所述选择出的目标候补车辆决定为所述转向操纵追随目标车辆。