[发明专利]车辆驾驶辅助装置

权利要求书

1.一种车辆驾驶辅助装置，具备：

物标信息获取部，其对在本车辆的前方区域行驶的前方车辆进行识别，并获取包括所述前方车辆相对于所述本车辆的纵向距离以及横向位置在内的物标信息；以及

行驶控制部，其使用从所述前方车辆之中选择出的转向操纵追随目标车辆的所述物标信息，执行变更所述本车辆的转向操纵角的转向操纵追随控制，以使所述本车辆沿着与所述转向操纵追随目标车辆的行驶轨迹对应的目标行驶路线行驶，

其中，

所述行驶控制部构成为：

基于所述物标信息、以及根据所述本车辆的运转状态而预测的所述本车辆的行进方向，从所述前方车辆之中选择出作为所述转向操纵追随目标车辆的候补的目标候补车辆，

当在未执行所述转向操纵追随控制的情况下选择出了所述目标候补车辆时，将所述选择出的目标候补车辆决定为所述转向操纵追随目标车辆，

当在执行所述转向操纵追随控制的情况下选择出了所述目标候补车辆时，

若所述选择出的目标候补车辆与在所述执行的转向操纵追随控制中使用所述物标信息的所述转向操纵追随目标车辆亦即原有目标车辆被识别为是不同的车辆，则将所述目标候补车辆决定为新的所述转向操纵追随目标车辆，

若所述目标候补车辆与所述原有目标车辆被识别为是相同的车辆，

则对第一条件、第二条件以及第三条件全部都成立时而成立的确定条件是否成立进行判定，

所述第一条件是指所述目标候补车辆在距离所述原有目标车辆的所述行驶轨迹而在车道宽度方向上具有规定的第一距离的第一规定范围外行驶，

所述第二条件是指在所述前方车辆中存在与所述目标候补车辆不同且在距离所述原有目标车辆的所述行驶轨迹而在车道宽度方向上具有规定的第二距离的第二规定范围内行驶的其他车辆亦即轨迹上车辆，

所述第三条件是指所述目标候补车辆的纵向距离与所述轨迹上车辆的纵向距离的差量的大小在规定值以内，

在判定为所述确定条件成立的情况下，将所述轨迹上车辆决定为所述转向操纵追随目标车辆，

在判定为所述确定条件不成立的情况下，将所述选择出的目标候补车辆决定为所述转向操纵追随目标车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其中，

所述行驶控制部构成为：在判定为所述确定条件成立并将所述轨迹上车辆决定为所述转向操纵追随目标车辆的情况下，将所述原有目标车辆的物标信息作为所述轨迹上车辆的物标信息进行处理并执行所述转向操纵追随控制。

3.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助装置，其中，

所述行驶控制部构成为：在判定为所述确定条件不成立并将所述选择出的目标候补车辆决定为所述转向操纵追随目标车辆的情况下，不使用在该决定做出的时刻之前所获取的所述目标候补车辆的物标信息，而是使用在此时刻以后所获取的所述目标候补车辆的物标信息来执行所述转向操纵追随控制。

4.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助装置，其中，

所述物标信息获取部构成为包括含有雷达传感器以及照相机传感器在内的周围传感器，

每当经过规定测定时间，基于所述雷达传感器从所述前方车辆检测出的雷达传感器检测信息以及所述照相机传感器从所述前方车辆检测出的照相机传感器检测信息中的至少一者来获取所述物标信息，

所述行驶控制部构成为基于相对于所述转向操纵追随目标车辆而获取的多个所述物标信息来生成所述行驶轨迹，

而且，所述行驶控制部以如下方式生成所述行驶轨迹，即：使在所述物标信息为基于所述雷达传感器检测信息以及所述照相机传感器检测信息中的任一者而检测出的单传感器检测物标信息时该单传感器检测物标信息被反映至所述行驶轨迹的程度小于在所述物标信息为基于所述雷达传感器检测信息以及所述照相机传感器检测信息这两者而检测出的双传感器检测物标信息时所述单传感器检测物标信息反映至所述行驶轨迹的程度。