[发明专利]车辆驾驶辅助装置

说明书

本发明为车辆驾驶辅助装置。驾驶辅助ECU执行变更转向操纵角的转向操纵追随控制，以使本车辆沿基于转向操纵追随目标车辆的行驶轨迹决定的目标线行驶。驾驶辅助ECU基于本车辆的举动(偏航率及车速)将本车辆的路线上存在的车辆选择为目标候补车辆。在前次运算时机的转向操纵追随目标车辆与在本次运算时机选择的目标候补车辆被识别为是相同的车辆的情况下(即，它们的物标ID相同的情况下)，当物标ID误跟从条件(确定条件)成立时，驾驶辅助ECU将在当前时刻为止的行驶轨迹上行驶的前方车辆决定为转向操纵追随目标车辆。另一方面，在确定条件不成立时，驾驶辅助ECU将在本次运算时机选择出的目标候补车辆决定为转向操纵追随目标车辆。

技术领域

本发明涉及基于在本车辆的前方区域行驶的其他车辆(前方车辆)的行驶轨迹进行使本车辆沿着目标行驶路线行驶的转向操纵控制的车辆驾驶辅助装置。

背景技术

一直以来公知的车辆驾驶辅助装置之一(以下，称为“现有装置”)使用周围传感器(例如雷达传感器)对在本车辆的周围行驶的其他车辆(以下，称为“周边车辆”)进行检测。

雷达传感器如公知的那样向自身的周围发射雷达波，并且接受由于发射出的雷达波被立体物反射而生成的反射波。雷达传感器基于接收到的反射波的反射点的信息(以下，称为“反射点信息”)将立体物识别为物标。而且，雷达传感器基于反射点信息获取物标相对于本车辆的位置(纵向距离以及横向位置或方位等)以及相对速度等信息。雷达传感器通过对各个物标赋予不重复的识别信息(以下，称为“物标ID”)来区别(确定)各个物标。

现有装置将使用周围传感器检测出的物标中的在本车辆的前方区域行驶的1个以上的物标识别为前方车辆。现有装置基于本车辆的举动来从识别出的前方车辆之中决定成为生成“用于决定目标行驶路线的行驶轨迹”的对象的前方车辆(以下，称为“转向操纵追随目标车辆”)。即，现有装置确定转向操纵追随目标车辆的物标ID。例如，现有装置基于本车辆的举动(车速以及偏航率等)计算本车辆的前进路线的曲线半径，将具有计算出的曲线半径的前进路线上存在的概率较高的前方车辆确定为转向操纵追随目标车辆。现有装置生成确定出的转向操纵追随目标车辆的行驶轨迹，并进行转向操纵控制，以使本车辆沿着基于生成的行驶轨迹的目标行驶路线行驶(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2001-283391号公报

然而，例如，如图6中的(A)所示，存在如下情况，即：在某时刻t1，发生在确定为转向操纵追随目标车辆的第一车辆(101)与本车辆SV之间插进第二车辆(102)的状况。时刻t1的转向操纵追随目标车辆的物标ID为“ID1”。

然后，如图6中的(B)所示，若在时刻t2第二车辆(102)更接近第一车辆(101)，则产生周围传感器将第一车辆与第二车辆识别为一个物标(n1)的情况。此时，在该物标(n1)的物标ID跟从有第一车辆(101)的物标ID(即“ID1”)。

然后，如图6中的(C)所示，若在时刻t3第二车辆(102)在道路宽度方向上远离第一车辆(101)，则周围传感器将第一车辆(101)与第二车辆(102)再次识别为其他物标。此时，存在周围传感器将第二车辆(102)判断为物标(n1)的情况。其结果是，在第二车辆(102)跟从有物标(n1)的物标ID(即“ID1”)，作为新的物标ID而对第一车辆(101)赋予“ID3”。

在该情况下，若第二车辆(102)存在于本车辆SV的前进路线上的概率较高，则现有装置误将“在时刻t3作为物标ID而具有“ID1”的第二车辆(102)”确定为转向操纵追随目标车辆。

其结果是，如图6中的(C)所示，转向操纵追随目标车辆的行驶轨迹L1变化为朝向第二车辆(102)的位置，因而产生本车辆SV有可能无法继续沿着行驶线稳定的行驶。即，在上述状况下，产生进行精度较低的转向操纵辅助控制的问题。

发明内容