[发明专利]一种基于无人驾驶的路径规划方法、装置及设备在审
| 申请号： | 201811124620.0 | 申请日： | 2018-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN108827336A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 张广驰;钟万春;崔苗;林凡 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张春水;唐京桥 |
| 地址： | 510006 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于无人驾驶的路径规划方法、装置及设备，其中方法包括：当定位到被控车辆行驶至预置区域内时，获取所述被控车辆在所述预置区域对应的坐标系内的第一坐标；在以所述第一坐标为圆心的多个同心圆的各个同心圆上，按照预设采样间隔采集在所述被控车辆的行驶方向预置角度内的点，得到第一点集；将所述第一点集中落到所述坐标系内障碍物图像上的点去除，得到第二点集；在所述第二点集中选取位于各个同一同心圆上的第一预置数量的点，并将所述第一坐标及各个同心圆上取出的点由内向外的依次连接，得到第二预置数量的可行驶路径；在所述第二预置数量的所述可行驶路径中，选取路径最短的可行驶路径作为所述被控车辆的目标行驶路径。 | ||
| 搜索关键词： | 预置 同心圆 行驶路径 被控 装置及设备 路径规划 无人驾驶 点集 障碍物图像 圆心 采样间隔 车辆行驶 区域对应 行驶方向 依次连接 由内向外 预设 去除 取出 采集 申请 | ||
【主权项】：
1.一种基于无人驾驶的路径规划方法，其特征在于，包括：当定位到被控车辆行驶至预置区域内时，获取所述被控车辆在所述预置区域对应的坐标系内的第一坐标；在以所述第一坐标为圆心的多个同心圆的各个同心圆上，按照预设采样间隔采集在所述被控车辆的行驶方向预置角度内的点，得到第一点集，所述多个同心圆均位于所述坐标系内；将所述第一点集中落到所述坐标系内障碍物图像上的点去除，得到第二点集；在所述第二点集中选取位于各个同一同心圆上的第一预置数量的点，并将所述第一坐标及各个同心圆上取出的点由内向外的依次连接，得到第二预置数量的可行驶路径；在所述第二预置数量的所述可行驶路径中，选取路径最短的可行驶路径作为所述被控车辆的目标行驶路径。
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