[发明专利]一种基于无人驾驶的路径规划方法、装置及设备

说明书

本申请公开了一种基于无人驾驶的路径规划方法、装置及设备，其中方法包括：当定位到被控车辆行驶至预置区域内时，获取所述被控车辆在所述预置区域对应的坐标系内的第一坐标；在以所述第一坐标为圆心的多个同心圆的各个同心圆上，按照预设采样间隔采集在所述被控车辆的行驶方向预置角度内的点，得到第一点集；将所述第一点集中落到所述坐标系内障碍物图像上的点去除，得到第二点集；在所述第二点集中选取位于各个同一同心圆上的第一预置数量的点，并将所述第一坐标及各个同心圆上取出的点由内向外的依次连接，得到第二预置数量的可行驶路径；在所述第二预置数量的所述可行驶路径中，选取路径最短的可行驶路径作为所述被控车辆的目标行驶路径。

技术领域

本申请属于无人驾驶技术领域，尤其涉及一种基于无人驾驶的路径规划方法、装置及设备。

背景技术

随着科技的进步及经济的发展，私家车保有量与日俱增，造成道路拥挤的同时，也带来了许多的交通事故，对人们的人身安全和财产造成巨大的损失。造成交通事故的原因有很多，主要因素还是驾驶员自身的原因，具体来讲，是驾驶员对事故的预防及发生不能做出正确客观的预判而造成的。无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。相比传统有人驾驶汽车，无人驾驶汽车首先将人从驾驶中解放出来，并且无人驾驶汽车更加智能高效，能减少交通事故的发生。

现在无人驾驶汽车还面临很多技术难题，其中一大难题是基于障碍物躲避下的路径规划，现有对路径规划的研究都是指出该往哪个方向走能躲避障碍物，但是躲避的路径并不一定是最短的。

发明内容

本申请提供了一种基于无人驾驶的路径规划方法、装置及设备，用于无人驾驶车辆的路径规划，解决了现有对路径规划的研究都是指出该往哪个方向走能躲避障碍物，但是躲避的路径并不一定是最短的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种基于无人驾驶的路径规划方法，包括：

当定位到被控车辆行驶至预置区域内时，获取所述被控车辆在所述预置区域对应的坐标系内的第一坐标；

在以所述第一坐标为圆心的多个同心圆的各个同心圆上，按照预设采样间隔采集在所述被控车辆的行驶方向预置角度内的点，得到第一点集，所述多个同心圆均位于所述坐标系内；

将所述第一点集中落到所述坐标系内障碍物图像上的点去除，得到第二点集；

在所述第二点集中选取位于各个同一同心圆上的第一预置数量的点，并将所述第一坐标及各个同心圆上取出的点由内向外的依次连接，得到第二预置数量的可行驶路径；

在所述第二预置数量的所述可行驶路径中，选取路径最短的可行驶路径作为所述被控车辆的目标行驶路径。

优选地，所述将所述第一点集中落到所述坐标系内障碍物图像上点去除，得到第二点集之前还包括：

在所述坐标系中将所述障碍物图像的边界进行放大，得到放大后的障碍物图像；

则将所述第一点集中落到所述坐标系内障碍物图像上点去除，得到第二点集具体为：

将所述第一点集中落到所述坐标系中放大后的障碍物图像上的点去除，得到第二点集。

优选地，所述在所述第二预置数量的所述可行驶路径中，选取路径最短的可行驶路径作为所述被控车辆的目标行驶路径之后还包括：

在所述预置区域内，控制所述被控车辆按照所述目标行驶路径行驶。

优选地，所述将所述第一点集中落到所述坐标系内障碍物图像上点去除，得到第二点集之前还包括：

采集所述坐标系所对应的预置区域内的障碍物图像。

优选地，所述预置角度为180°。