[发明专利]一种基于无人驾驶的路径规划方法、装置及设备

权利要求书

1.一种基于无人驾驶的路径规划方法，其特征在于，包括：

当定位到被控车辆行驶至预置区域内时，获取所述被控车辆在所述预置区域对应的坐标系内的第一坐标；

在以所述第一坐标为圆心的多个同心圆的各个同心圆上，按照预设采样间隔采集在所述被控车辆的行驶方向预置角度内的点，得到第一点集，所述多个同心圆均位于所述坐标系内；

将所述第一点集中落到所述坐标系内障碍物图像上的点去除，得到第二点集；

在所述第二点集中选取位于各个同一同心圆上的第一预置数量的点，并将所述第一坐标及各个同心圆上取出的点由内向外的依次连接，得到第二预置数量的可行驶路径；

在所述第二预置数量的所述可行驶路径中，选取路径最短的可行驶路径作为所述被控车辆的目标行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一点集中落到所述坐标系内障碍物图像上点去除，得到第二点集之前还包括：

在所述坐标系中将所述障碍物图像的边界进行放大，得到放大后的障碍物图像；

则将所述第一点集中落到所述坐标系内障碍物图像上点去除，得到第二点集具体为：

将所述第一点集中落到所述坐标系中放大后的障碍物图像上的点去除，得到第二点集。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第二预置数量的所述可行驶路径中，选取路径最短的可行驶路径作为所述被控车辆的目标行驶路径之后还包括：

在所述预置区域内，控制所述被控车辆按照所述目标行驶路径行驶。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一点集中落到所述坐标系内障碍物图像上点去除，得到第二点集之前还包括：

采集所述坐标系所对应的预置区域内的障碍物图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预置角度为180°。

6.一种基于无人驾驶的路径规划装置，其特征在于，包括：

第一单元，用于当定位到被控车辆行驶至预置区域内时，获取所述被控车辆在所述预置区域对应的坐标系内的第一坐标；

第二单元，用于在以所述第一坐标为圆心的多个同心圆的各个同心圆上，按照预设采样间隔采集在所述被控车辆的行驶方向预置角度内的点，得到第一点集，所述多个同心圆均位于所述坐标系内；

第三单元，用于将所述第一点集中落到所述坐标系内障碍物图像上的点去除，得到第二点集；

第四单元，用于在所述第二点集中选取位于各个同一同心圆上的第一预置数量的点，并将所述第一坐标及各个同心圆上取出的点由内向外的依次连接，得到第二预置数量的可行驶路径；

第五单元，用于在所述第二预置数量的所述可行驶路径中，选取路径最短的可行驶路径作为所述被控车辆的目标行驶路径。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第六单元，用于在所述坐标系中将所述障碍物图像的边界进行放大，得到放大后的障碍物图像；

则所述第三单元具体用于，将所述第一点集中落到所述坐标系中放大后的障碍物图像上的点去除，得到第二点集。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第七单元，用于在所述预置区域内，控制所述被控车辆按照所述目标行驶路径行驶。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第八单元，用于采集所述坐标系所对应的预置区域内的障碍物图像。

10.一种基于无人驾驶的路径规划设备，其特征在于，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器；

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1至5中任一项所述的基于无人驾驶的路径规划方法。