[发明专利]把持装置及搬运设备在审
| 申请号： | 201811075511.4 | 申请日： | 2018-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN109500810A | 公开（公告）日： | 2019-03-22 |
| 发明（设计）人： | 藤原弘章;平光功明 | 申请（专利权）人： | 株式会社东芝;东芝基础设施系统株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/00;B25J15/10 |
| 代理公司： | 北京鸿元知识产权代理有限公司 11327 | 代理人： | 李琳;陈英俊 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 一种搬运设备，包括：物品检测装置；把持装置，具有基部、掌部、吸附部、指和驱动机构；负压供给装置；移动装置；识别装置，测量物品的形状、姿势和尺寸；动作计划生成装置，选择物品的吸附面并计划把持姿势；控制装置，控制把持装置的动作和移动装置的动作，以获得由动作计划生成装置计划的把持姿势。 | ||
| 搜索关键词： | 把持装置 姿势 搬运设备 动作计划 生成装置 移动装置 把持 物品检测装置 测量物品 供给装置 控制装置 驱动机构 识别装置 吸附面 负压 基部 吸附 掌部 | ||
【主权项】：
1.一种搬运设备，包括：物品检测装置，设置为检测物品并提供与物品的形状、姿势和尺寸有关的信息；把持装置，包括具有掌部的基部、所述掌部上的吸附部、所述掌部的第一侧上的第一指、所述掌部的第二侧上的第二指、以及驱动机构，其中，所述掌部位于所述第一指与所述第二指之间，所述第一指和所述第二指中的每一个具有关节并且朝向彼此和远离彼此可移动，并且所述驱动机构使所述第一指和所述第二指朝向彼此和远离彼此移动；负压供给装置，用于向所述吸附部供给负压；移动装置，用于使所述把持装置移动；识别装置，基于来自所述物品检测装置的信息来测量所述物品的形状、姿势和尺寸；动作计划生成装置，被配置为基于所述识别装置的测量结果，选择所述物品上的将被所述吸附部吸附的吸附面，并设定所述把持装置的把持姿势，所述把持姿势包括所述第一指和所述第二指的姿势；以及控制装置，被配置为控制所述把持装置和所述移动装置，以获得由所述动作计划生成装置设定的把持姿势。
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