[发明专利]把持装置及搬运设备

说明书

一种搬运设备，包括：物品检测装置；把持装置，具有基部、掌部、吸附部、指和驱动机构；负压供给装置；移动装置；识别装置，测量物品的形状、姿势和尺寸；动作计划生成装置，选择物品的吸附面并计划把持姿势；控制装置，控制把持装置的动作和移动装置的动作，以获得由动作计划生成装置计划的把持姿势。

技术领域

本文描述的实施例总体上涉及一种用于把持物品的把持装置及包括把持装置的搬运设备。

背景技术

在物流仓库等中，可以使用用于将诸如商品之类的物品移动到诸如货架或传送带之类的目的地的设备。诸如机器人臂的设备已经被用于移动各种物品，诸如机器人臂的设备被附接到诸如多指把持装置或吸附保持装置的把持装置。

附图说明

图1是示出根据本发明实施例的搬运设备的立体图；

图2是示出实施例的搬运设备的立体图；

图3是示出在实施例的搬运设备中使用的把持装置的立体图；

图4是示出根据实施例的搬运设备的结构的框图；

图5是示出在实施例的搬运设备中使用的把持装置的主视图；

图6至11是示出各种形状的物品的立体图；

图12是示出实施例的把持装置处于第一把持模式下的把持姿势的状态的立体图；

图13是示出实施例的把持装置在第一把持模式中的把持姿势下把持另一物品的状态的立体图；

图14是示出实施例的把持装置在第一把持模式中的把持姿势下把持另一物品的状态的立体图；

图15是示出实施例的把持装置在第二把持模式中的把持姿势下把持物品的状态的立体图；

图16是示出实施例的把持装置在第二把持模式中的把持姿势下把持另一物品的状态的立体图；

图17是示出根据实施例的把持装置在第三把持模式中的把持姿势下把持物品的状态的立体图；

图18是示出根据实施例的把持装置在第三把持模式中的把持姿势下把持另一物品的状态的立体图；

图19是示出实施例的把持装置在第三把持模式中的把持姿势下把持另一物品的状态的立体图；

图20是示出实施例的搬运设备的动作的流程图；

图21是示出实施例的搬运设备的动作的主要部分的流程图；

图22是示出实施例的搬运设备在第一控制模式下把持物品的动作的立体图；

图23是示出实施例的搬运设备在第一控制模式下把持物品的动作的立体图；

图24是示出实施例的搬运设备在第一控制模式下把持物品的动作的立体图；

图25是示出实施例的搬运设备在第一控制模式下把持物品的动作的立体图；

图26是示出实施例的装置的动作的主要部分的流程图；

图27是示出实施例的搬运设备在第二控制模式下的动作的立体图；

图28是示出实施例的搬运设备在第二控制模式下的动作的立体图；

图29是示出实施例的把持装置在第四把持模式中的把持姿势下把持另一物品的状态的立体图。

具体实施方式

实施例提供一种把持装置及包括该把持装置的搬运设备，该把持装置能够不论物品的形状和姿势而把持物品。