[发明专利]把持装置及搬运设备

权利要求书

1.一种搬运设备，包括：

物品检测装置，设置为检测物品并提供与物品的形状、姿势和尺寸有关的信息；

把持装置，包括具有掌部的基部、所述掌部上的吸附部、所述掌部的第一侧上的第一指、所述掌部的第二侧上的第二指、以及驱动机构，其中，所述掌部位于所述第一指与所述第二指之间，所述第一指和所述第二指中的每一个具有关节并且朝向彼此和远离彼此可移动，并且所述驱动机构使所述第一指和所述第二指朝向彼此和远离彼此移动；

负压供给装置，用于向所述吸附部供给负压；

移动装置，用于使所述把持装置移动；

识别装置，基于来自所述物品检测装置的信息来测量所述物品的形状、姿势和尺寸；

动作计划生成装置，被配置为基于所述识别装置的测量结果，选择所述物品上的将被所述吸附部吸附的吸附面，并设定所述把持装置的把持姿势，所述把持姿势包括所述第一指和所述第二指的姿势；以及

控制装置，被配置为控制所述把持装置和所述移动装置，以获得由所述动作计划生成装置设定的把持姿势。

2.根据权利要求1所述的搬运设备，其中，所述动作计划生成装置：

将把持模式设定为以下可用模式组中的一种模式，所述可用模式组包括：

第一把持模式，所述物品的侧表面被夹持为使得所述物品的所述吸附面位于所述侧表面之间；以及

第二把持模式，所述物品的一个侧表面被所述第一指和所述第二指中的一个支撑，并且所述物品的下端面被所述第一指和所述第二指中的另一个支撑，

所述动作计划生成装置根据所设定的把持模式选择所述吸附面上将被所述吸附部吸附的区域，并且

所述动作计划生成装置根据所设定的把持模式选择所述把持姿势。

3.根据权利要求2所述的搬运设备，其中，所述动作计划生成装置：

当所述物品具有四棱柱形状并且上表面的短边的长度等于或小于所述把持装置的最大夹持宽度时，选择所述物品的上表面作为所述吸附面并选择所述第一把持模式；并且

当所述物品具有四棱柱形状并且上表面的短边的长度大于所述把持装置的最大夹持宽度时，选择所述物品的侧表面作为所述吸附面并选择所述第二把持模式。

4.根据权利要求2所述的搬运设备，其中，所述动作计划生成装置：

当所述物品具有圆柱形状，所述物品的上表面是平面，并且所述上表面的外径等于或小于所述把持装置的最大夹持宽度时，选择所述物品的上表面作为所述吸附面并选择所述第一把持模式；

当所述物品的形状为圆柱形状，所述物品的上表面是平面，并且所述上表面的外径大于所述把持装置的最大夹持宽度时，选择所述物品的侧表面作为所述吸附面并选择所述第二把持模式；

当所述物品具有圆柱形状，所述物品的上表面是曲面，并且端面的外径等于或小于所述把持装置的最大夹持宽度时，选择所述物品的上表面作为所述吸附面并选择所述第一把持模式；并且

当所述物品具有圆柱形状，所述物品的上表面是曲面，并且端面的外径大于所述把持装置的最大夹持宽度时，选择所述物品的侧表面作为所述吸附面并选择所述第二把持模式。

5.根据权利要求2所述的搬运设备，其中，当所述物品是具有包括在顶点处相交的两个表面的上表面的三棱柱形状时，所述动作计划生成装置：

当所述两个表面中的一个表面的短边的长度等于或小于所述把持装置的最大夹持宽度时，将所述两个表面中的所述一个表面设定为所述吸附面并选择所述第一把持模式；并且

当所述两个表面中的每个表面的短边的长度大于所述把持装置的最大夹持宽度时，将所述两个表面中的一个表面设定为吸附面并选择所述第二把持模式。

6.根据权利要求2所述的搬运设备，其中，当所述物品具有板状时，所述动作计划生成装置选择所述物品的主表面作为所述吸附面并选择所述第二把持模式。