[发明专利]多焦距视觉障碍物感知方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201811068019.4 | 申请日： | 2018-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN109165629B | 公开（公告）日： | 2019-08-23 |
| 发明（设计）人： | 高涵;李郭;孙迅;夏添 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京市铸成律师事务所 11313 | 代理人： | 杨瑾瑾;陈建焕 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提出一种多焦距视觉障碍物感知方法及装置，其中方法包括：采用长焦距相机和短焦距相机分别获取障碍物的检测结果；分别采用长焦距相机和短焦距相机获取的检测结果进行目标跟踪，得到至少两个跟踪序列；其中，每个跟踪序列包含针对同一个障碍物在多个时刻的检测结果；采用所述至少两个跟踪序列中的任意两个跟踪序列进行匹配检测，当匹配成功时，将所述任意两个跟踪序列合并为一个跟踪序列。本发明实施例能够将来自不同焦距相机的跟踪序列合并，从而实现多焦距视视觉障碍物感知，解决现有技术中存在的跟踪视野和视距之间的矛盾。 | ||
| 搜索关键词： | 跟踪 障碍物感知 检测结果 多焦距 长焦距相机 序列合并 视觉 短焦距 障碍物 相机 视距 存储介质 焦距相机 目标跟踪 匹配成功 匹配检测 视野 矛盾 | ||
【主权项】：
1.一种多焦距视觉障碍物感知方法，其特征在于，所述方法包括：采用长焦距相机和短焦距相机分别获取障碍物的检测结果；分别采用长焦距相机和短焦距相机获取的检测结果进行目标跟踪，得到至少两个跟踪序列；其中，每个跟踪序列包含针对同一个障碍物在多个时刻的检测结果；采用所述至少两个跟踪序列中的任意两个跟踪序列进行匹配检测，当匹配成功时，将所述任意两个跟踪序列合并为一个跟踪序列；其中所述采用所述至少两个跟踪序列中的任意两个跟踪序列进行匹配检测，包括：获取所述任意两个跟踪序列中包含的检测结果；针对每一时刻，分别从所述任意两个跟踪序列中获取检测结果，当所述检测结果来自不同的相机时，将来自长焦距相机的检测结果投影到短焦距相机的成像平面上，计算投影后的检测结果与来自短焦距相机的检测结果的交并比；对针对所有时刻计算得到的交并比求平均值，当所述平均值大于预先设定的阈值时，判定所述任意两个跟踪序列匹配成功。
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