[发明专利]多焦距视觉障碍物感知方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种多焦距视觉障碍物感知方法，其特征在于，所述方法包括：

采用长焦距相机和短焦距相机分别获取障碍物的检测结果；

分别采用长焦距相机和短焦距相机获取的检测结果进行目标跟踪，得到至少两个跟踪序列；其中，每个跟踪序列包含针对同一个障碍物在多个时刻的检测结果；

采用所述至少两个跟踪序列中的任意两个跟踪序列进行匹配检测，当匹配成功时，将所述任意两个跟踪序列合并为一个跟踪序列；

其中所述采用所述至少两个跟踪序列中的任意两个跟踪序列进行匹配检测，包括：

获取所述任意两个跟踪序列中包含的检测结果；

针对每一时刻，分别从所述任意两个跟踪序列中获取检测结果，当所述检测结果来自不同的相机时，将来自长焦距相机的检测结果投影到短焦距相机的成像平面上，计算投影后的检测结果与来自短焦距相机的检测结果的交并比；

对针对所有时刻计算得到的交并比求平均值，当所述平均值大于预先设定的阈值时，判定所述任意两个跟踪序列匹配成功。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述任意两个跟踪序列合并为一个跟踪序列，包括：

将所述任意两个跟踪序列中的检测结果合并，得到合并后的跟踪序列。

3.根据权利要求1至2任一所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

当获取到新的检测结果时，将所述新的检测结果与合并后的跟踪序列分别进行关联检测；

当关联检测不成功时，创建新的跟踪序列，所述新的跟踪序列包含该新的检测结果；

当关联检测成功时，将所述新的检测结果加入到所述合并后的跟踪序列中。

4.一种多焦距视觉障碍物感知装置，其特征在于，所述装置包括：

初始处理模块，用于分别采用长焦距相机和短焦距相机获取的障碍物的检测结果进行目标跟踪，得到至少两个跟踪序列；其中，每个跟踪序列包含针对同一个障碍物在多个时刻的检测结果；

合并模块，用于采用所述至少两个跟踪序列中的任意两个跟踪序列进行匹配检测，当匹配成功时，将所述任意两个跟踪序列合并为一个跟踪序列；

所述合并模块用于：

获取所述任意两个跟踪序列中包含的检测结果；针对每一时刻，分别从所述任意两个跟踪序列中获取检测结果，当所述检测结果来自不同的相机时，将来自长焦距相机的检测结果投影到短焦距相机的成像平面上，计算投影后的检测结果与来自短焦距相机的检测结果的交并比；对针对所有时刻计算得到的交并比求平均值，当所述平均值大于预先设定的阈值时，判定所述任意两个跟踪序列匹配成功。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述合并模块用于：

当匹配检测成功时，将所述任意两个跟踪序列中的检测结果合并，得到合并后的跟踪序列。

6.根据权利要求4至5任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

关联模块，用于当获取到新的检测结果时，将所述新的检测结果与合并后的跟踪序列分别进行关联检测；当关联检测不成功时，创建新的跟踪序列，所述新的跟踪序列包含该新的检测结果；当关联检测成功时，将所述新的检测结果加入到所述合并后的跟踪序列中。

7.一种多焦距视觉障碍物感知设备，其特征在于，所述设备包括：

长焦距相机，用于获取障碍物的检测结果；

短焦距相机，用于获取障碍物的检测结果；以及

控制器，所述控制器包括存储器和处理器，其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时能够实现如权利要求1-3中任一所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的方法。