[发明专利]多焦距视觉障碍物感知方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例提出一种多焦距视觉障碍物感知方法及装置，其中方法包括：采用长焦距相机和短焦距相机分别获取障碍物的检测结果；分别采用长焦距相机和短焦距相机获取的检测结果进行目标跟踪，得到至少两个跟踪序列；其中，每个跟踪序列包含针对同一个障碍物在多个时刻的检测结果；采用所述至少两个跟踪序列中的任意两个跟踪序列进行匹配检测，当匹配成功时，将所述任意两个跟踪序列合并为一个跟踪序列。本发明实施例能够将来自不同焦距相机的跟踪序列合并，从而实现多焦距视视觉障碍物感知，解决现有技术中存在的跟踪视野和视距之间的矛盾。

技术领域

本发明涉及无人车技术领域，尤其涉及多焦距视觉障碍物感知方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

对于无人车感知系统，有效感知距离是一项非常关键的指标。短焦距相机的视野宽，视野中障碍物不易截断，方便进行障碍物的关联和跟踪，但存在感知距离短的问题；长焦距相机的视野窄，但单个障碍物面积大，视觉观测量更准确，同时易于检测小障碍物，适用于中远距离障碍物检测。

现有的障碍物感知技术采用单独的短焦距相机或者长焦距相机来检测和跟踪障碍物，这种方式存在着视野和视距之间的矛盾。即，如果采用短焦距相机来检测和跟踪障碍物，则能够覆盖的范围大，但其视距过短；如果采用长焦距相机来检测和跟踪障碍物，其视距较长，但能够覆盖的范围小。

发明内容

本发明实施例提供一种多焦距视觉障碍物感知方法，以至少解决现有技术中的以上技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种多焦距视觉障碍物感知方法，包括：

采用长焦距相机和短焦距相机分别获取障碍物的检测结果；

分别采用长焦距相机和短焦距相机获取的检测结果进行目标跟踪，得到至少两个跟踪序列；其中，每个跟踪序列包含针对同一个障碍物在多个时刻的检测结果；

采用所述至少两个跟踪序列中的任意两个跟踪序列进行匹配检测，当匹配成功时，将所述任意两个跟踪序列合并为一个跟踪序列。

结合第一方面，本发明在第一方面的第一实施方式中，采用所述至少两个跟踪序列中的任意两个跟踪序列进行匹配检测，包括：

获取所述任意两个跟踪序列中包含的检测结果；

针对每一时刻，分别从所述任意两个跟踪序列中获取检测结果，当所述检测结果来自不同的相机时，将来自长焦距相机的检测结果投影到短焦距相机的成像平面上，计算投影后的检测结果与来自短焦距相机的检测结果的交并比；

对针对所有时刻计算得到的交并比求平均值，当所述平均值大于预先设定的阈值时，判定所述任意两个跟踪序列匹配成功。

结合第一方面，本发明在第一方面的第二实施方式中，所述将所述任意两个跟踪序列合并为一个跟踪序列，包括：

将所述任意两个跟踪序列中的检测结果合并，得到合并后的跟踪序列。

结合第一方面、第一方面的第一实施方式、第一方面的第二实施方式，本发明在第一方面的第三实施方式中，进一步包括：

当获取到新的检测结果时，将所述新的检测结果与合并后的跟踪序列分别进行关联检测；

当关联检测不成功时，创建新的跟踪序列，所述新的跟踪序列包含该新的检测结果；

当关联检测成功时，将所述新的检测结果加入到所述合并后的跟踪序列中。

第二方面，本发明实施例还提出一种多焦距视觉障碍物感知装置，包括：

初始处理模块，用于分别采用长焦距相机和短焦距相机获取的障碍物的检测结果进行目标跟踪，得到至少两个跟踪序列；其中，每个跟踪序列包含针对同一个障碍物在多个时刻的检测结果；