[发明专利]点云非地面点过滤方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201811045711.5 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN109188448B | 公开（公告）日： | 2020-03-06 |
| 发明（设计）人： | 石庭敏 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06 |
| 代理公司： | 北京市铸成律师事务所 11313 | 代理人： | 杨瑾瑾;陈建焕 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提出一种点云非地面点过滤方法、装置及计算机可读存储介质。其中点云非地面点过滤方法包括：获取激光雷达对地面进行扫描产生的点云；计算所述点云中相邻点的径向距离；根据所述相邻点的径向距离的变化确定关键点；通过所述关键点从所述点云中过滤出非地面点。本发明实施例通过点云中相邻点的径向距离确定关键点，进而过滤出非地面点，计算方法简单、计算量小、执行速度快，且克服了现有技术中地面拟合不准确的缺陷，判断结果更加可靠，能够敏锐地检测出较小的高度变化值，提高了障碍物检测的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 点云非 面点 过滤 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种点云非地面点过滤方法，其特征在于，包括：获取激光雷达对地面进行扫描产生的点云；计算所述点云中相邻点的径向距离；根据所述相邻点的径向距离的变化确定关键点；通过所述关键点从所述点云中过滤出非地面点。
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