[发明专利]点云非地面点过滤方法、装置及存储介质

说明书

本发明实施例提出一种点云非地面点过滤方法、装置及计算机可读存储介质。其中点云非地面点过滤方法包括：获取激光雷达对地面进行扫描产生的点云；计算所述点云中相邻点的径向距离；根据所述相邻点的径向距离的变化确定关键点；通过所述关键点从所述点云中过滤出非地面点。本发明实施例通过点云中相邻点的径向距离确定关键点，进而过滤出非地面点，计算方法简单、计算量小、执行速度快，且克服了现有技术中地面拟合不准确的缺陷，判断结果更加可靠，能够敏锐地检测出较小的高度变化值，提高了障碍物检测的准确度。

技术领域

本发明涉及信息技术领域，尤其涉及一种点云非地面点过滤方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

通过测量仪器(如激光雷达)得到的待检测物外观表面的点数据集合也称之为点云。当一束激光照射到物体表面时，所反射的激光会携带方位、距离等信息。若将激光束按照某种轨迹进行扫描，便会边扫描边记录到反射的激光点信息，由于扫描极为精细，则能够得到大量的激光点，因而就可形成激光点云。

点云进行障碍物检测前需要去除地面点，一般的做法是先进行地面拟合，通过拟合的平面计算每个点到平面距离过滤地面点。其中，进行地面拟合时并不会准确地知道哪些点属于地面，因此可能会选择了错误的点进行拟合，得到的地面拟合的结果是不准确的。尤其是当车体姿态或地面变化较大时容易导致拟合出错误的平面，进而导致过滤出错。

发明内容

本发明实施例提供一种点云非地面点过滤方法、装置及计算机可读存储介质，以至少解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种点云非地面点过滤方法，包括：获取激光雷达对地面进行扫描产生的点云；计算所述点云中相邻点的径向距离；根据所述相邻点的径向距离的变化确定关键点；通过所述关键点从所述点云中过滤出非地面点。

结合第一方面，本发明实施例在第一方面的第一种实现方式中，所述相邻点包括所述激光雷达的相邻激光头对地面进行扫描产生的点或者所述激光雷达的同一激光头在相邻扫描角对地面进行扫描产生的点；所述径向距离是所述点云中的点在俯视平面上的投影位置到所述俯视平面的坐标原点的距离，所述俯视平面的坐标原点是激光原点在所述俯视平面上的投影。

结合第一方面，本发明实施例在第一方面的第二种实现方式中，根据所述相邻点云的径向距离的变化确定关键点，包括：设置所述径向距离的变化值的阈值；如果相邻点的径向距离的变化值大于所述阈值，则将所述相邻点中的至少一个确定为关键点。

结合第一方面的第二种实现方式，本发明实施例在第一方面的第三种实现方式中，设置所述变化值的阈值，包括：根据激光雷达的角分辨率设置所述阈值。

结合第一方面的第三种实现方式，本发明实施例在第一方面的第四种实现方式中，根据激光雷达的角分辨率设置所述阈值，包括：将所述阈值设置为大于或等于所述激光雷达的角分辨率和扫描距离的乘积，所述扫描距离是激光原点到检测位置的距离。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式、第一方面的第三种实现方式或第一方面的第四种实现方式，本发明实施例在第一方面的第五种实现方式中，通过所述关键点从所述点云中过滤出非地面点，包括：在俯视平面中，在径向方向根据所述关键点划分得到相邻的区域；根据所述点云，获取各所述区域的高度信息；根据所述高度信息判断各所述区域内的点是否属于非地面点。

结合第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式、第一方面的第三种实现方式或第一方面的第四种实现方式，本发明实施例在第一方面的第六种实现方式中，通过所述关键点从所述点云中过滤出非地面点，包括：在俯视平面中，获取坐标原点与一个关键点所在的直线所经过的多个关键点；根据所述点云，得到所述直线上两个相邻的关键点之间的区域的高度信息；根据所述高度信息判断所述区域内的点是否属于非地面点。