[发明专利]点云非地面点过滤方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种点云非地面点过滤方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达对地面进行扫描产生的点云；

计算所述点云中相邻点的径向距离；

根据激光雷达的角分辨率设置阈值；

如果相邻点的径向距离的变化值大于所述阈值，则将所述相邻点中的至少一个确定为关键点；

通过所述关键点从所述点云中过滤出非地面点；

其中，根据激光雷达的角分辨率设置所述阈值，包括：将所述阈值设置为大于或等于所述激光雷达的角分辨率和扫描距离的乘积，所述扫描距离是激光原点到检测位置的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相邻点包括所述激光雷达的相邻激光头对地面进行扫描产生的点或者所述激光雷达的同一激光头在相邻扫描角对地面进行扫描产生的点；

所述径向距离是所述点云中的点在俯视平面上的投影位置到所述俯视平面的坐标原点的距离，所述俯视平面的坐标原点是激光原点在所述俯视平面上的投影。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，通过所述关键点从所述点云中过滤出非地面点，包括：

在俯视平面中，在径向方向根据所述关键点划分得到相邻的区域；

根据所述点云，获取各所述区域的高度信息；

根据所述高度信息判断各所述区域内的点是否属于非地面点。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，通过所述关键点从所述点云中过滤出非地面点，包括：

在俯视平面中，获取坐标原点与一个关键点所在的直线所经过的多个关键点；

根据所述点云，得到所述直线上两个相邻的关键点之间的区域的高度信息；

根据所述高度信息判断所述区域内的点是否属于非地面点。

5.一种点云非地面点过滤装置，其特征在于，包括：

点云获取单元，用于获取激光雷达对地面进行扫描产生的点云；

径向距离计算单元，用于计算所述点云中相邻点的径向距离；

设置单元，用于根据激光雷达的角分辨率设置阈值；

关键点确定单元，用于：如果相邻点的径向距离的变化值大于所述阈值，则将所述相邻点中的至少一个确定为关键点；

地面检测单元，用于通过所述关键点从所述点云中过滤出非地面点；

其中，所述设置单元还用于：将所述阈值设置为大于或等于所述激光雷达的角分辨率和扫描距离的乘积，所述扫描距离是激光原点到检测位置的距离。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述相邻点包括所述激光雷达的相邻激光头对地面进行扫描产生的点或者所述激光雷达的同一激光头在相邻扫描角对地面进行扫描产生的点；

所述径向距离是所述点云中的点在俯视平面上的投影位置到所述俯视平面的坐标原点的距离，所述俯视平面的坐标原点是激光原点在所述俯视平面上的投影。

7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述地面检测单元还用于：

在俯视平面中，在径向方向根据所述关键点划分得到相邻的区域；

根据所述点云，获取各所述区域的高度信息；

根据所述高度信息判断各所述区域内的点是否属于非地面点。

8.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述地面检测单元还用于：

在俯视平面中，获取坐标原点与一个关键点所在的直线所经过的多个关键点；

根据所述点云，得到所述直线上两个相邻的关键点之间的区域的高度信息；

根据所述高度信息判断所述区域内的点是否属于非地面点。

9.一种点云非地面点过滤装置，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。