[发明专利]一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人

摘要

一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人，通过间歇机构调整机器人足端支撑相的稳定性和跨越相的抬腿高度，保证了机器人针对复杂地面的通过性和运载能力，兼顾运载平顺性的同时提高了越障能力。整机由两个电机提供动力，单腿为单自由度机构，简化了控制系统复杂度，并有效地保证了控制的可靠性。该四足机器人可用作山地环境下的探测侦查，物资运输等场合。

主权项

1.一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人，其特征在于：一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人，由相同的第一至第四单腿(A、B、C、D)，车架(E)，相同的第一，第二双输出轴驱动电机(1、2)组成；所述的第一单腿(A)与车架(E)通过第一单腿机架实现固定连接，第二至第四单腿(B、C、D)与车架(E)固定连接方式与第一单腿(A)与车架(E)固定连接方式相同；所述的第一单腿(A)、第二单腿(B)内部曲柄分别与第一双输出轴驱动电机(1)的两侧出轴实现固定连接，第三单腿(C)、第四单腿(D)内部曲柄分别与第二双输出轴驱动电机(2)的两侧出轴实现固定连接；第一单腿(A)与第二单腿(B)曲柄相位差180°，第三单腿(C)与第四单腿(D)曲柄相位差180°；由第一、第二双输出轴驱动电机(1、2)驱动实现第一至第四单腿(A、B、C、D)内部曲柄的整周回转运动；第一至第四单腿(A、B、C、D)内布置间歇机构，通过间歇机构实现第一至第四单腿(A、B、C、D)足端轨迹半周平直、半周高抬腿，一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人兼具支撑相稳定和跨越相高抬腿性能。