[发明专利]一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人

权利要求书

1.一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人，其特征在于：

一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人，由相同的第一至第四单腿(A、B、C、D)，车架(E)，相同的第一，第二双输出轴驱动电机(1、2)组成；所述的第一单腿(A)与车架(E)通过第一单腿机架实现固定连接，第二至第四单腿(B、C、D)与车架(E)固定连接方式与第一单腿(A)与车架(E)固定连接方式相同；所述的第一单腿(A)、第二单腿(B)内部曲柄分别与第一双输出轴驱动电机(1)的两侧出轴实现固定连接，第三单腿(C)、第四单腿(D)内部曲柄分别与第二双输出轴驱动电机(2)的两侧出轴实现固定连接；第一单腿(A)与第二单腿(B)曲柄相位差180°，第三单腿(C)与第四单腿(D)曲柄相位差180°；由第一、第二双输出轴驱动电机(1、2)驱动实现第一至第四单腿(A、B、C、D)内部曲柄的整周回转运动；

第一至第四单腿(A、B、C、D)内布置间歇机构，通过间歇机构实现第一至第四单腿(A、B、C、D)足端轨迹半周平直、半周高抬腿，一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人兼具支撑相稳定和跨越相高抬腿性能；

所述的第一单腿(A)由第一单腿机架(A-1)，连接轴(A-2)，连杆(A-3)，从动件(A-4)，主动件(A-5)，第一三幅杆(A-6)，二力杆(A-7)，小腿杆(A-8)，第二三幅杆(A-9)组成；

所述的从动件(A-4)上包括齿轮面(A-4-1)，从动曲柄面(A-4-2)；

所述的主动件(A-5)上包括非全齿面(A-5-1)，凸台面(A-5-2)，主动曲柄面(A-5-3)；

所述的主动件(A-5)与从动件(A-4)配合形成间歇机构，所述的齿轮面(A-4-1)与非全齿面(A-5-1)啮合，所述的从动曲柄面(A-4-2)的圆弧与凸台面(A-5-2)的圆弧接触实现锁死；

所述的从动件(A-4)的中部安装孔与第一转动端(A-1-1)实现转动连接，所述的主动件(A-5)的中部安装孔与第二转动端(A-1-2)实现转动连接，所述的主动件(A-5)的主动曲柄面(A-5-3)上的安装孔与第一三幅杆(A-6)的一个顶角安装孔通过销轴实现转动连接；所述的第一三幅杆(A-6)的另一顶角安装孔与二力杆(A-7)的端部安装孔通过销轴实现转动连接；所述的二力杆(A-7)的另一端部安装孔与小腿杆(A-8)的顶角安装孔通过销轴实现转动连接，所述的小腿杆(A-8)的另一顶角安装孔与第二三幅杆(A-9)的顶角安装孔实通过销轴现转动连接，所述的第二三幅杆(A-9)的另一顶角安装孔与第一三幅杆(A-6)的第三个顶角安装孔通过销轴实现转动连接，所述的第二三幅杆(A-9)的第三个顶角安装孔与连接轴(A-2)的一端实现转动连接，所述的连接轴(A-2)与直线滑道(A-1-7)实现滑动连接，所述的连杆(A-3)的一端安转孔与连接轴(A-2)的另一端实现转动连接，所述的连杆(A-3)的另一端安装孔与从动曲柄面(A-4-2)的端部安装孔通过销轴实现转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人，其特征在于：

所述的第一单腿机架(A-1)上包括第一转动端(A-1-1)，第二转动端(A-1-2)，第一固定端(A-1-3)，第二固定端(A-1-4)，第三固定端(A-1-5)，第四固定端(A-1-6)，直线滑道(A-1-7)；

所述的第一单腿机架(A-1)通过第一固定端(A-1-3)、第二固定端(A-1-4)、第三固定端(A-1-5)、第四固定端(A-1-6)与车架(E)实现固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人，其特征在于：

所述的主动件(A-5)上非全齿面(A-5-1)与从动件(A-4)上齿轮面(A-4-1)的传动比为1:4；

所述的第一至第四单腿(A、B、C、D)中，第二至第四单腿(B、C、D)与第一单腿(A)的杆件形状、机械结构以及装配方式完全相同。