[发明专利]一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人

说明书

一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人，通过间歇机构调整机器人足端支撑相的稳定性和跨越相的抬腿高度，保证了机器人针对复杂地面的通过性和运载能力，兼顾运载平顺性的同时提高了越障能力。整机由两个电机提供动力，单腿为单自由度机构，简化了控制系统复杂度，并有效地保证了控制的可靠性。该四足机器人可用作山地环境下的探测侦查，物资运输等场合。

技术领域

本发明涉及一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人，具体的讲是通过间歇机构实现机器人足端轨迹半周平直、半周高抬腿，一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人兼具支撑相稳定和跨越相高抬腿功能，保证了机器人对复杂地面的适应性，同时提高了越障能力。

背景技术

中国专利CN103818492A公开了“一种轮腿复合载运机器人”，它提出了一种轮腿复合机器人，其腿部机构关节采用滑动副以优化足端轨迹，产生支撑相平直运动轨迹，适用于作为运载平台，而无法适应复杂环境，特别是跨越能力受到一定的限制。

发明内容

本发明要解决的问题是提供一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人，保证机器人足端轨迹半周平直、半周高抬腿以实现更强适应能力和越障能力。

本发明的技术方案：

一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人，由相同的第一至第四单腿，车架，相同的第一，第二双输出轴驱动电机组成；所述的第一单腿与车架通过第一单腿机架实现固定连接，第二至第四单腿与车架固定连接方式与第一单腿与车架固定连接方式相同；所述的第一单腿、第二单腿内部曲柄分别与第一双输出轴驱动电机的两侧出轴实现固定连接，第三单腿，第四单腿内部曲柄分别与第二双输出轴驱动电机的两侧出轴实现固定连接；第一单腿与第二单腿曲柄相位差180°，第三单腿与第四单腿曲柄相位差180°；由第一，第二双输出轴驱动电机驱动实现第一至第四单腿内部曲柄的整周回转运动。

第一至第四单腿内布置间歇机构，通过间歇机构实现第一至第四单腿足端轨迹半周平直、半周高抬腿，一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人兼具支撑相稳定和跨越相高抬腿性能。

所述的第一单腿机架上包括第一转动端，第二转动端，第一固定端，第二固定端，第三固定端，第四固定端，直线滑道。

所述的第一单腿机架通过第一固定端，第二固定端，第三固定端，第四固定端与车架实现固定连接。

所述的第一单腿由第一单腿机架，连接轴，连杆，从动件，主动件，第一三幅杆，二力杆，小腿杆，第二三幅杆组成。

所述的从动件上包括齿轮面，从动曲柄面。

所述的主动件上包括非全齿面，凸台面，主动曲柄面。

所述的主动件上非全齿面与从动件上齿轮面的传动比为1:4。

所述的从动件的中部安装孔与第一转动端实现转动连接，所述的主动件的中部安装孔与第二转动端实现转动连接，所述的主动件的主动曲柄面上的安装孔与第一三幅杆的一个顶角安装孔通过销轴实现转动连接；所述的第一三幅杆的另一顶角安装孔与二力杆的端部安装孔通过销轴实现转动连接；所述的二力杆的另一端部安装孔与小腿杆的顶角安装孔通过销轴实现转动连接，所述的小腿杆的另一顶角安装孔与第二三幅杆的顶角安装孔实通过销轴现转动连接，所述的第二三幅杆的另一顶角安装孔与第一三幅杆的第三个顶角安装孔通过销轴实现转动连接，所述的第二三幅杆的第三个顶角安装孔与连接轴的一端实现转动连接，所述的连接轴与直线滑道实现滑动连接，所述的连杆的一端安转孔与连接轴的另一端实现转动连接，所述的连杆的另一端安装孔与从动曲柄面的端部安装孔通过销轴实现转动连接。

所述的第一至第四单腿中，第二至第四单腿与第一单腿的杆件形状、机械结构以及装配方式完全相同。

所述的主动件与从动件配合实现间歇运动，所述的齿轮面与非全齿面啮合，所述的从动曲柄面的圆弧与凸台面的圆弧接触实现锁死。