[发明专利]机器人系统在审
| 申请号： | 201810990997.8 | 申请日： | 2018-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN109465821A | 公开（公告）日： | 2019-03-15 |
| 发明（设计）人： | 森冈昌宏;岩山贵敏;藤田淳哉 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02;B25J19/06 |
| 代理公司： | 北京友联知识产权代理事务所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 尚志峰;汪海屏 |
| 地址： | 日本国山梨县南都留*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人系统，包括：移动协作型机器人(2)，其包括搭载协作型机器人(5)并使其移动的移动装置(6)；控制装置，用于控制移动协作型机器人(2)；以及接近传感器(4)，用于检测人侵入第一区域内而引起的向移动协作型机器人(2)接近，其中，协作型机器人(5)包括人体传感器，该人体传感器用于检测人侵入第二区域内而引起的向移动协作型机器人(2)的接近或接触，在接近传感器(4)检测到有人侵入第一区域内而接近时，控制装置限制移动装置(6)的动作，使得协作型机器人(5)和移动装置(6)的各个部分的相对于地面的动作速度与人协调，在人体传感器检测到有人侵入第二区域内而接近或接触时，控制装置进行控制，使得移动协作型机器人(2)停止、或者躲避人的接近或接触。 | ||
| 搜索关键词： | 协作型 机器人 控制装置 侵入 移动 机器人系统 接近传感器 人体传感器 检测 第二区域 第一区域 移动装置 该人体传感器 控制移动 限制移动 协调 | ||
【主权项】：
1.一种机器人系统，包括：移动协作型机器人，所述移动协作型机器人包括协作型机器人和移动装置，所述协作型机器人用于与人协同作业，所述移动装置用于搭载所述协作型机器人并使其移动；控制装置，用于控制所述移动协作型机器人；以及接近传感器，用于检测人侵入第一区域内而引起的向所述移动协作型机器人的接近，其中，所述协作型机器人包括人体传感器，所述人体传感器用于检测人侵入第二区域内而引起的向所述协作型机器人的接近或接触，在所述接近传感器检测到有人侵入所述第一区域内而接近所述移动协作型机器人的情况下，所述控制装置至少对所述移动装置的动作进行限制，使得所述协作型机器人和所述移动装置的各个部分的相对于地面的动作速度小于或等于人能够进行协同作业的预定的协调动作速度，在所述人体传感器检测到有人侵入所述第二区域内而接近或接触所述协作型机器人的情况下，所述控制装置进行控制，使得所述移动协作型机器人停止、或者躲避人的接近或接触。
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