[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，包括：

移动协作型机器人，所述移动协作型机器人包括协作型机器人和移动装置，所述协作型机器人用于与人协同作业，所述移动装置用于搭载所述协作型机器人并使其移动；

控制装置，用于控制所述移动协作型机器人；以及

接近传感器，用于检测人侵入第一区域内而引起的向所述移动协作型机器人的接近，

其中，所述协作型机器人包括人体传感器，所述人体传感器用于检测人侵入第二区域内而引起的向所述协作型机器人的接近或接触，

在所述接近传感器检测到有人侵入所述第一区域内而接近所述移动协作型机器人的情况下，所述控制装置至少对所述移动装置的动作进行限制，使得所述协作型机器人和所述移动装置的各个部分的相对于地面的动作速度小于或等于人能够进行协同作业的预定的协调动作速度，在所述人体传感器检测到有人侵入所述第二区域内而接近或接触所述协作型机器人的情况下，所述控制装置进行控制，使得所述移动协作型机器人停止、或者躲避人的接近或接触。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述第二区域包含在所述第一区域内。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述人体传感器是用于检测人的接近的距离传感器。

4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述人体传感器是用于检测人的接触的接触传感器。

5.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述人体传感器是用于检测人的接触的力觉传感器或扭矩传感器。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述人体传感器内置于所述协作型机器人中。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

在所述接近传感器检测到有人侵入所述第一区域内而接近所述移动协作型机器人的情况下，所述控制装置将所述协作型机器人的动作速度控制为小于或等于所述协调动作速度，并使所述移动装置停止。

8.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

在所述接近传感器检测到有人侵入所述第一区域内而接近所述移动协作型机器人的情况下，所述控制装置对所述协作型机器人和所述移动装置双方的动作进行限制。

9.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

在所述接近传感器未检测到有人侵入所述第一区域内而接近所述移动协作型机器人的情况下，所述控制装置进行控制，使得所述协作型机器人和所述移动装置能够以它们的最大动作速度进行动作。

10.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述移动装置包括基座和可动部，所述基座被固定在地面上，所述可动部用于搭载所述协作型机器人，并且被设置为能够相对于所述基座进行水平移动。

11.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述移动装置是将所述协作型机器人搭载于可动部并自行移动的移动台车。

12.根据权利要求10所述的机器人系统，其特征在于，

所述接近传感器被设置在所述移动装置周围的地面上。

13.根据权利要求10或11所述的机器人系统，其特征在于，

所述接近传感器被设置在所述可动部上。