[发明专利]机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人系统，包括：移动协作型机器人(2)，其包括搭载协作型机器人(5)并使其移动的移动装置(6)；控制装置，用于控制移动协作型机器人(2)；以及接近传感器(4)，用于检测人侵入第一区域内而引起的向移动协作型机器人(2)接近，其中，协作型机器人(5)包括人体传感器，该人体传感器用于检测人侵入第二区域内而引起的向移动协作型机器人(2)的接近或接触，在接近传感器(4)检测到有人侵入第一区域内而接近时，控制装置限制移动装置(6)的动作，使得协作型机器人(5)和移动装置(6)的各个部分的相对于地面的动作速度与人协调，在人体传感器检测到有人侵入第二区域内而接近或接触时，控制装置进行控制，使得移动协作型机器人(2)停止、或者躲避人的接近或接触。

技术领域

本发明涉及一种机器人系统。

背景技术

以往，已知一种移动协作型机器人，该移动协作型机器人具备搭载协作型机器人并进行移动的台车，通过检测经由外壳而作用于机器人支承部的外力来判断机器人与人之间的接触，其中，所述外壳设置于机器人支承部且覆盖所述台车(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第6140114号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，由机器人与台车组合而成的可动部的质量变大，并且覆盖台车的外壳使可动部的质量进一步增大，因而为了确保与人接触时的安全性，需要降低台车的动作速度以保持低动能，存在无法提高生产效率的问题，其中，所述外壳用于使设置于机器人支承部的力传感器对机器人与人的接触进行检测。

本发明正是鉴于上述的情况而完成的，其目的在于提供一种机器人系统，该机器人系统能够在不降低生产效率的情况下，确保机器人与人接触时的安全性。

解决问题的方案

为了达成上述目的，本发明提供以下方案。

本发明的一个方面提供一种机器人系统，包括：移动协作型机器人，所述移动协作型机器人包括协作型机器人和移动装置，所述协作型机器人用于与人协同作业，所述移动装置用于搭载所述协作型机器人并使其移动；控制装置，用于控制所述移动协作型机器人；以及接近传感器，用于检测人侵入第一区域内而引起的向所述移动协作型机器人的接近，其中，所述协作型机器人包括人体传感器，所述人体传感器用于检测人侵入第二区域内而引起的向所述协作型机器人的接近或接触，在所述接近传感器检测到有人侵入所述第一区域内而接近所述移动协作型机器人的情况下，所述控制装置至少对所述移动装置的动作进行限制，使得所述协作型机器人和所述移动装置的各个部分的相对于地面的动作速度小于或等于人能够进行协同作业的预定的协调动作速度，在所述人体传感器检测到有人侵入所述第二区域内而接近或接触所述协作型机器人的情况下，控制装置进行控制，使得所述移动协作型机器人停止、或者躲避人的接近或接触。

根据本方面，在操作通过移动装置使协作型机器人移动的移动协作型机器人的情况下，当接近传感器检测到有人侵入第一区域内而接近移动协作型机器人时，控制装置至少对移动装置的动作进行限制，使得协作型机器人和移动装置的各个部分的相对于地面的动作速度小于或等于预定的协调动作速度。即，通过将协作型机器人和移动装置的各个部分的相对于地面的动作速度限制在预定的协调动作速度以下，从而抑制动能的增加。当人体传感器检测到有人侵入第二区域内而接近或接触协作型机器人时，使移动协作型机器人停止、或者躲避人的接近或接触，从而确保与人接近或接触时的安全性。

在这种情况下，通过在接近传感器检测到有人侵入第一区域内而接近的情况下至少限制移动装置的动作，从而无需利用外壳覆盖移动装置的可动部，也无需增加可动部的重量，因此能够防止生产效率的降低。

在上述方面中，也可以为，所述第二区域包含在所述第一区域中。